imuboard/i2c_protocol.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2014, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 #include <string.h>
  29
  30 #include <aversive.h>
  31 #include <aversive/error.h>
  32
  33 #include <i2c.h>
  34
  35 #include "../common/i2c_commands.h"
  36 #include "gps_venus.h"
  37 #include "main.h"
  38
  39 void i2c_protocol_init(void)
  40 {
  41 }
  42
  43 /*** LED CONTROL ***/
  44 void i2c_led_control(uint8_t l, uint8_t state)
  45 {
  46         switch(l) {
  47         case 1:
  48                 state? LED1_ON():LED1_OFF();
  49                 break;
  50         case 2:
  51                 state? LED2_ON():LED2_OFF();
  52                 break;
  53         default:
  54                 break;
  55         }
  56 }
  57
  58 #ifdef notyet
  59 static void i2c_test(uint16_t val)
  60 {
  61         static uint16_t prev=0;
  62
  63         if ( (val-prev) != 1 ) {
  64                 WARNING(E_USER_I2C_PROTO, "Duplicated msg %d", val);
  65         }
  66         prev = val;
  67         ext.nb_test_cmd ++;
  68 }
  69 #endif
  70
  71 static void i2c_send_status(void)
  72 {
  73         struct i2c_ans_imuboard_status ans;
  74         struct gps_pos gps_pos;
  75         uint8_t irq_flags;
  76
  77         i2c_flush();
  78         ans.hdr.cmd =  I2C_ANS_IMUBOARD_STATUS;
  79
  80         /* gps */
  81         IRQ_LOCK(irq_flags);
  82         gps_get_pos(&gps_pos);
  83         IRQ_UNLOCK(irq_flags);
  84
  85         ans.flags = 0;
  86         if (imuboard.flags & IMUBOARD_F_BOOT_OK)
  87                 ans.flags |= I2C_IMUBOARD_STATUS_BOOT_OK;
  88         if (imuboard.flags & IMUBOARD_F_SDCARD_OK)
  89                 ans.flags |= I2C_IMUBOARD_STATUS_SDCARD_OK;
  90
  91         if (gps_pos_valid(&gps_pos)) {
  92                 ans.flags |= I2C_IMUBOARD_STATUS_GPS_OK;
  93                 ans.latitude = gps_pos.latitude;
  94                 ans.longitude = gps_pos.longitude;
  95                 ans.altitude = gps_pos.altitude;
  96         }
  97
  98         i2c_send(I2C_ADD_MASTER, (uint8_t *) &ans,
  99                         sizeof(ans), I2C_CTRL_GENERIC);
 100 }
 101
 102 void i2c_recvevent(uint8_t * buf, int8_t size)
 103 {
 104         void *void_cmd = buf;
 105
 106 #if 0 /* XXX */
 107         static uint8_t a = 0;
 108
 109         a++;
 110         if (a & 0x10)
 111                 LED2_TOGGLE();
 112
 113         if (size <= 0) {
 114                 goto error;
 115         }
 116 #endif
 117
 118         switch (buf[0]) {
 119
 120         /* Commands (no answer needed) */
 121         case I2C_CMD_GENERIC_LED_CONTROL:
 122                 {
 123                         struct i2c_cmd_led_control *cmd = void_cmd;
 124                         if (size != sizeof (*cmd))
 125                                 goto error;
 126                         i2c_led_control(cmd->led_num, cmd->state);
 127                         break;
 128                 }
 129
 130
 131         /* Add other commands here ...*/
 132
 133         case I2C_REQ_IMUBOARD_STATUS:
 134                 {
 135                         //struct i2c_req_imuboard_status *cmd = void_cmd;
 136                         if (size != sizeof (struct i2c_req_imuboard_status))
 137                                 goto error;
 138
 139                         i2c_send_status();
 140                         break;
 141                 }
 142
 143         default:
 144                 goto error;
 145         }
 146
 147  error:
 148         /* log error on a led ? */
 149         return;
 150 }
 151
 152 void i2c_recvbyteevent(__attribute__((unused)) uint8_t hwstatus,
 153                        __attribute__((unused)) uint8_t i,
 154                        __attribute__((unused)) int8_t c)
 155 {
 156 }
 157
 158 void i2c_sendevent(__attribute__((unused)) int8_t size)
 159 {
 160 }
 161
 162