imuboard/main.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 /* fuses:
  29  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x91:m -U efuse:w:0xff:m
  30  * -> it failed but I answered y, then make reset and it was ok
  31  */
  32
  33 #include <aversive.h>
  34 #include <aversive/queue.h>
  35 #include <aversive/endian.h>
  36 #include <aversive/wait.h>
  37 #include <aversive/error.h>
  38
  39 #include <uart.h>
  40
  41 #include <stdio.h>
  42 #include <string.h>
  43 #include <stdint.h>
  44 #include <inttypes.h>
  45 #include <stdlib.h>
  46 #include <stdarg.h>
  47 #include <errno.h>
  48 #include <ctype.h>
  49
  50 #include <parse.h>
  51 #include <rdline.h>
  52 #include <timer.h>
  53 #include <i2cm_sw.h>
  54 #include <i2c.h>
  55
  56 #include "eeprom_config.h"
  57 #include "gps.h"
  58 #include "gps_venus.h"
  59 #include "sd_log.h"
  60 #include "../common/i2c_commands.h"
  61 #include "i2c_protocol.h"
  62 #include "imu.h"
  63 #include "main.h"
  64
  65 struct imuboard imuboard;
  66 volatile uint32_t global_ms;
  67
  68 /* global xbee device */
  69 struct xbee_dev *xbee_dev;
  70
  71 void bootloader(void)
  72 {
  73 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  74         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  75                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  76                 return;
  77         }
  78         cli();
  79         /* ... very specific :( */
  80         TIMSK0 = 0;
  81         TIMSK1 = 0;
  82         TIMSK2 = 0;
  83         TIMSK3 = 0;
  84         EIMSK = 0;
  85         UCSR0B = 0;
  86         UCSR1B = 0;
  87         SPCR = 0;
  88         TWCR = 0;
  89         ACSR = 0;
  90         ADCSRA = 0;
  91
  92         /* XXX */
  93         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n"); */
  94         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n"); */
  95         /* __asm__ __volatile__ ("eijmp\n"); */
  96 }
  97
  98 /* return time in milliseconds on unsigned 16 bits */
  99 uint16_t get_time_ms(void)
 100 {
 101         uint16_t ms;
 102         uint8_t flags;
 103         IRQ_LOCK(flags);
 104         ms = global_ms;
 105         IRQ_UNLOCK(flags);
 106         return ms;
 107 }
 108
 109 static void main_timer_interrupt(void)
 110 {
 111         static uint16_t cycles;
 112         static uint8_t stack = 0;
 113         static uint8_t cpt = 0;
 114         cpt++;
 115
 116         /* LED blink */
 117         if (global_ms & 0x80)
 118                 LED1_ON();
 119         else
 120                 LED1_OFF();
 121
 122         if ((cpt & 0x03) != 0)
 123                 return;
 124
 125         /* the following code is only called one interrupt among 4: every 682us
 126          * (at 12 Mhz) = 8192 cycles */
 127         cycles += 8192;
 128         if (cycles >= 12000) {
 129                 cycles -= 12000;
 130                 global_ms ++;
 131         }
 132
 133         /* called  */
 134         if (stack++ == 0)
 135                 LED2_ON();
 136         sei();
 137         if ((cpt & 0x3) == 0)
 138                 callout_manage(&imuboard.intr_cm);
 139         cli();
 140         if (--stack == 0)
 141                 LED2_OFF();
 142 }
 143
 144 int main(void)
 145 {
 146         DDRB = 0x18 /* LEDs */;
 147
 148         uart_init();
 149         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);
 150
 151         fdevopen(cmdline_dev_send, cmdline_dev_recv);
 152         timer_init();
 153         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 154
 155         callout_mgr_init(&imuboard.intr_cm, get_time_ms);
 156
 157         cmdline_init();
 158         /* LOGS */
 159         error_register_emerg(mylog);
 160         error_register_error(mylog);
 161         error_register_warning(mylog);
 162         error_register_notice(mylog);
 163         error_register_debug(mylog);
 164
 165         /* communication with mpu6050 */
 166         i2cm_init();
 167
 168         /* i2c hw to communicate with mainboard */
 169         i2c_init(I2C_MODE_SLAVE, I2C_IMUBOARD_ADDR);
 170         i2c_protocol_init();
 171         i2c_register_recv_event(i2c_recvevent);
 172         i2c_register_send_event(i2c_sendevent);
 173
 174         sei();
 175         printf_P(PSTR("starting...\r\n"));
 176         eeprom_load_config();
 177
 178         sd_log_open();
 179
 180         printf_P(PSTR("\r\n"));
 181         rdline_newline(&imuboard.rdl, imuboard.prompt);
 182
 183         imu_init();
 184         gps_venus_init();
 185
 186         imuboard.flags |= IMUBOARD_F_BOOT_OK;
 187
 188         while (1) {
 189                 imu_log(0);
 190                 gps_log(0);
 191                 cmdline_poll();
 192         }
 193
 194         return 0;
 195 }