imuboard/main.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 /* fuses:
  29  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x91:m -U efuse:w:0xff:m
  30  * -> it failed but I answered y, then make reset and it was ok
  31  */
  32
  33 #include <aversive.h>
  34 #include <aversive/queue.h>
  35 #include <aversive/endian.h>
  36 #include <aversive/wait.h>
  37 #include <aversive/error.h>
  38
  39 #include <uart.h>
  40
  41 #include <stdio.h>
  42 #include <string.h>
  43 #include <stdint.h>
  44 #include <inttypes.h>
  45 #include <stdlib.h>
  46 #include <stdarg.h>
  47 #include <errno.h>
  48 #include <ctype.h>
  49
  50 #include <parse.h>
  51 #include <rdline.h>
  52 #include <timer.h>
  53 #include <i2cm_sw.h>
  54 #include <i2c.h>
  55
  56 #include "eeprom_config.h"
  57 #include "gps.h"
  58 #ifdef GPS_VENUS
  59 #include "gps_venus.h"
  60 #endif
  61 #ifdef GPS_UBX
  62 #include "gps_ubx.h"
  63 #endif
  64 #include "sd_log.h"
  65 #include "../common/i2c_commands.h"
  66 #include "i2c_protocol.h"
  67 #include "imu.h"
  68 #include "main.h"
  69
  70 struct imuboard imuboard;
  71 volatile uint32_t global_ms;
  72
  73 void bootloader(void)
  74 {
  75 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  76         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  77                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  78                 return;
  79         }
  80         cli();
  81         /* ... very specific :( */
  82         TIMSK0 = 0;
  83         TIMSK1 = 0;
  84         TIMSK2 = 0;
  85         TIMSK3 = 0;
  86         EIMSK = 0;
  87         UCSR0B = 0;
  88         UCSR1B = 0;
  89         SPCR = 0;
  90         TWCR = 0;
  91         ACSR = 0;
  92         ADCSRA = 0;
  93
  94         /* XXX */
  95         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n"); */
  96         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n"); */
  97         /* __asm__ __volatile__ ("eijmp\n"); */
  98 }
  99
 100 /* return time in milliseconds on unsigned 16 bits */
 101 uint16_t get_time_ms(void)
 102 {
 103         uint16_t ms;
 104         uint8_t flags;
 105         IRQ_LOCK(flags);
 106         ms = global_ms;
 107         IRQ_UNLOCK(flags);
 108         return ms;
 109 }
 110
 111 static void main_timer_interrupt(void)
 112 {
 113         static uint16_t cycles;
 114         static uint8_t stack = 0;
 115         static uint8_t cpt = 0;
 116         cpt++;
 117
 118         /* LED blink */
 119         if (global_ms & 0x80)
 120                 LED1_ON();
 121         else
 122                 LED1_OFF();
 123
 124         if ((cpt & 0x03) != 0)
 125                 return;
 126
 127         /* the following code is only called one interrupt among 4: every 682us
 128          * (at 12 Mhz) = 8192 cycles */
 129         cycles += 8192;
 130         if (cycles >= 12000) {
 131                 cycles -= 12000;
 132                 global_ms ++;
 133         }
 134
 135         /* called  */
 136         if (stack++ == 0)
 137                 LED2_ON();
 138         sei();
 139         if ((cpt & 0x3) == 0)
 140                 callout_manage(&imuboard.intr_cm);
 141         cli();
 142         if (--stack == 0)
 143                 LED2_OFF();
 144 }
 145
 146 int main(void)
 147 {
 148         DDRB = 0x18 /* LEDs */;
 149
 150         uart_init();
 151         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);
 152
 153         fdevopen(cmdline_dev_send, cmdline_dev_recv);
 154         timer_init();
 155         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 156
 157         callout_mgr_init(&imuboard.intr_cm, get_time_ms);
 158
 159 #if 0
 160         sei(); //XXX
 161         printf_P(PSTR("starting...\r\n"));
 162         while (1) {
 163                 int16_t c;
 164                 c = uart_recv_nowait(0);
 165                 if (c >= 0)
 166                         printf("%x\n", (uint8_t)c);
 167         }
 168 #endif
 169
 170         cmdline_init();
 171         /* LOGS */
 172         error_register_emerg(mylog);
 173         error_register_error(mylog);
 174         error_register_warning(mylog);
 175         error_register_notice(mylog);
 176         error_register_debug(mylog);
 177
 178         /* communication with mpu6050 */
 179         i2cm_init();
 180
 181         /* i2c hw to communicate with mainboard */
 182         i2c_init(I2C_MODE_SLAVE, I2C_IMUBOARD_ADDR);
 183         i2c_protocol_init();
 184         i2c_register_recv_event(i2c_recvevent);
 185         i2c_register_send_event(i2c_sendevent);
 186
 187         sei();
 188         printf_P(PSTR("starting...\r\n"));
 189         eeprom_load_config();
 190
 191         sd_log_open();
 192
 193         printf_P(PSTR("\r\n"));
 194         rdline_newline(&imuboard.rdl, imuboard.prompt);
 195
 196         imu_init();
 197 #ifdef GPS_VENUS
 198         gps_venus_init();
 199 #endif
 200 #ifdef GPS_UBX
 201         gps_ubx_init();
 202 #endif
 203
 204         imuboard.flags |= IMUBOARD_F_BOOT_OK;
 205
 206         while (1) {
 207                 imu_log(0);
 208                 gps_log(0);
 209                 cmdline_poll();
 210         }
 211
 212         return 0;
 213 }