imuboard/main.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 /* fuses:
  29  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x91:m -U efuse:w:0xff:m
  30  * -> it failed but I answered y, then make reset and it was ok
  31  *
  32  * with bootloader:
  33  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x90:m -U efuse:w:0xff:m
  34  */
  35
  36 #include <aversive.h>
  37 #include <aversive/queue.h>
  38 #include <aversive/endian.h>
  39 #include <aversive/wait.h>
  40 #include <aversive/error.h>
  41
  42 #include <uart.h>
  43
  44 #include <stdio.h>
  45 #include <string.h>
  46 #include <stdint.h>
  47 #include <inttypes.h>
  48 #include <stdlib.h>
  49 #include <stdarg.h>
  50 #include <errno.h>
  51 #include <ctype.h>
  52
  53 #include <parse.h>
  54 #include <rdline.h>
  55 #include <timer.h>
  56 #include <i2cm_sw.h>
  57 #include <i2c.h>
  58
  59 #include "eeprom_config.h"
  60 #include "gps.h"
  61 #ifdef GPS_VENUS
  62 #include "gps_venus.h"
  63 #endif
  64 #ifdef GPS_UBX
  65 #include "gps_ubx.h"
  66 #endif
  67 #include "sd_log.h"
  68 #include "../common/i2c_commands.h"
  69 #include "i2c_protocol.h"
  70 #include "imu.h"
  71 #include "main.h"
  72
  73 struct imuboard imuboard;
  74 volatile uint32_t global_ms;
  75
  76 void bootloader(void)
  77 {
  78 #define BOOTLOADER_ADDR 0x1e000
  79         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  80                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  81                 return;
  82         }
  83         cli();
  84         /* ... very specific :( */
  85         TIMSK0 = 0;
  86         TIMSK1 = 0;
  87         TIMSK2 = 0;
  88         TIMSK3 = 0;
  89         EIMSK = 0;
  90         UCSR0B = 0;
  91         UCSR1B = 0;
  92         SPCR = 0;
  93         TWCR = 0;
  94         ACSR = 0;
  95         ADCSRA = 0;
  96
  97         __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n");
  98         __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf0\n");
  99         //__asm__ __volatile__ ("eijmp\n");
 100         __asm__ __volatile__ ("ijmp\n");
 101 }
 102
 103 /* return time in milliseconds on unsigned 16 bits */
 104 uint16_t get_time_ms(void)
 105 {
 106         uint16_t ms;
 107         uint8_t flags;
 108         IRQ_LOCK(flags);
 109         ms = global_ms;
 110         IRQ_UNLOCK(flags);
 111         return ms;
 112 }
 113
 114 static void main_timer_interrupt(void)
 115 {
 116         static uint16_t cycles;
 117         static uint8_t stack = 0;
 118         static uint8_t cpt = 0;
 119         cpt++;
 120
 121         /* LED blink */
 122         if (global_ms & 0x80)
 123                 LED1_ON();
 124         else
 125                 LED1_OFF();
 126
 127         if ((cpt & 0x03) != 0)
 128                 return;
 129
 130         /* the following code is only called one interrupt among 4: every 682us
 131          * (at 12 Mhz) = 8192 cycles */
 132         cycles += 8192;
 133         if (cycles >= 12000) {
 134                 cycles -= 12000;
 135                 global_ms ++;
 136         }
 137
 138         /* called  */
 139         if (stack++ == 0)
 140                 LED2_ON();
 141         sei();
 142         if ((cpt & 0x3) == 0)
 143                 callout_manage(&imuboard.intr_cm);
 144         cli();
 145         if (--stack == 0)
 146                 LED2_OFF();
 147 }
 148
 149 int main(void)
 150 {
 151         DDRB = 0x18 /* LEDs */;
 152
 153         uart_init();
 154         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);
 155
 156         fdevopen(cmdline_dev_send, cmdline_dev_recv);
 157         timer_init();
 158         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 159
 160         callout_mgr_init(&imuboard.intr_cm, get_time_ms);
 161
 162 #if 0
 163         sei(); //XXX
 164         printf_P(PSTR("starting...\r\n"));
 165         while (1) {
 166                 int16_t c;
 167                 c = uart_recv_nowait(0);
 168                 if (c >= 0)
 169                         printf("%x\n", (uint8_t)c);
 170         }
 171 #endif
 172
 173         cmdline_init();
 174         /* LOGS */
 175         error_register_emerg(mylog);
 176         error_register_error(mylog);
 177         error_register_warning(mylog);
 178         error_register_notice(mylog);
 179         error_register_debug(mylog);
 180
 181         /* communication with mpu6050 */
 182         i2cm_init();
 183
 184         /* i2c hw to communicate with mainboard */
 185         i2c_init(I2C_MODE_SLAVE, I2C_IMUBOARD_ADDR);
 186         i2c_protocol_init();
 187         i2c_register_recv_event(i2c_recvevent);
 188         i2c_register_send_event(i2c_sendevent);
 189
 190         sei();
 191         printf_P(PSTR("starting...\r\n"));
 192         eeprom_load_config();
 193
 194         sd_log_open();
 195
 196         printf_P(PSTR("\r\n"));
 197         rdline_newline(&imuboard.rdl, imuboard.prompt);
 198
 199         imu_init();
 200 #ifdef GPS_VENUS
 201         gps_venus_init();
 202 #endif
 203 #ifdef GPS_UBX
 204         gps_ubx_init();
 205 #endif
 206
 207         imuboard.flags |= IMUBOARD_F_BOOT_OK;
 208
 209         while (1) {
 210                 imu_log(0);
 211                 gps_log(0);
 212                 cmdline_poll();
 213         }
 214
 215         return 0;
 216 }