main.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 /* fuses:
  29  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x91:m -U efuse:w:0xff:m
  30  * -> it failed but I answered y, then make reset and it was ok
  31  */
  32
  33 #include <aversive.h>
  34 #include <aversive/queue.h>
  35 #include <aversive/endian.h>
  36 #include <aversive/wait.h>
  37 #include <aversive/error.h>
  38
  39 #include <uart.h>
  40
  41 #include <stdio.h>
  42 #include <string.h>
  43 #include <stdint.h>
  44 #include <inttypes.h>
  45 #include <stdlib.h>
  46 #include <stdarg.h>
  47 #include <errno.h>
  48 #include <ctype.h>
  49
  50 #include <parse.h>
  51 #include <rdline.h>
  52 #include <timer.h>
  53 #include <i2cm_sw.h>
  54
  55 #include "eeprom_config.h"
  56 #include "main.h"
  57
  58 struct imuboard imuboard;
  59 volatile uint32_t global_ms;
  60
  61 /* global xbee device */
  62 struct xbee_dev *xbee_dev;
  63
  64 void bootloader(void)
  65 {
  66 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  67         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  68                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  69                 return;
  70         }
  71         cli();
  72         /* ... very specific :( */
  73         TIMSK0 = 0;
  74         TIMSK1 = 0;
  75         TIMSK2 = 0;
  76         TIMSK3 = 0;
  77         EIMSK = 0;
  78         UCSR0B = 0;
  79         UCSR1B = 0;
  80         SPCR = 0;
  81         TWCR = 0;
  82         ACSR = 0;
  83         ADCSRA = 0;
  84
  85         /* XXX */
  86         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n"); */
  87         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n"); */
  88         /* __asm__ __volatile__ ("eijmp\n"); */
  89 }
  90
  91 /* return time in milliseconds on unsigned 16 bits */
  92 uint16_t get_time_ms(void)
  93 {
  94         uint16_t ms;
  95         uint8_t flags;
  96         IRQ_LOCK(flags);
  97         ms = global_ms;
  98         IRQ_UNLOCK(flags);
  99         return ms;
 100 }
 101
 102 static void main_timer_interrupt(void)
 103 {
 104         static uint16_t cycles;
 105         static uint8_t stack = 0;
 106         static uint8_t cpt = 0;
 107         cpt++;
 108
 109         /* LED blink */
 110         if (global_ms & 0x80)
 111                 LED1_ON();
 112         else
 113                 LED1_OFF();
 114
 115         if ((cpt & 0x03) != 0)
 116                 return;
 117
 118         /* the following code is only called one interrupt among 4: every 682us
 119          * (at 12 Mhz) = 8192 cycles */
 120         cycles += 8192;
 121         if (cycles >= 12000) {
 122                 cycles -= 12000;
 123                 global_ms ++;
 124         }
 125
 126         /* called  */
 127         if (stack++ == 0)
 128                 LED2_ON();
 129         sei();
 130         if ((cpt & 0x3) == 0)
 131                 callout_manage(&imuboard.intr_cm);
 132         cli();
 133         if (--stack == 0)
 134                 LED2_OFF();
 135 }
 136
 137 /* XXX */
 138 int imu_loop(void);
 139 int sd_main(void);
 140
 141 int main(void)
 142 {
 143         DDRB = 0x18 /* LEDs */;
 144
 145         uart_init();
 146         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);
 147
 148         fdevopen(cmdline_dev_send, cmdline_dev_recv);
 149         timer_init();
 150         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 151
 152         callout_mgr_init(&imuboard.intr_cm, get_time_ms);
 153
 154         cmdline_init();
 155         /* LOGS */
 156         error_register_emerg(mylog);
 157         error_register_error(mylog);
 158         error_register_warning(mylog);
 159         error_register_notice(mylog);
 160         error_register_debug(mylog);
 161
 162         /* communication with mpu6050 */
 163         i2cm_init();
 164
 165         sei();
 166
 167         eeprom_load_config();
 168
 169         printf_P(PSTR("\r\n"));
 170         rdline_newline(&imuboard.rdl, imuboard.prompt);
 171
 172         //sd_main();
 173
 174         imu_loop();
 175
 176         while (1) {
 177                 cmdline_poll();
 178         }
 179
 180         return 0;
 181 }