main.c

   1 #include <aversive.h>
   2
   3 struct servo {
   4         uint8_t bit;
   5         uint16_t command;
   6 };
   7
   8 static struct servo servo_table[] = {
   9         {
  10                 .bit = 0,
  11                 .command = 0,
  12         },
  13         {
  14                 .bit = 1,
  15                 .command = 512,
  16         },
  17         {
  18                 .bit = 2,
  19                 .command = 1023,
  20         },
  21 };
  22
  23 static volatile uint8_t rxbuf[16];
  24 register uint8_t rxlen asm("r2");
  25 register uint8_t done asm("r3");
  26 register uint8_t portval asm("r4");
  27
  28 SIGNAL(TIMER1_COMPA_vect)
  29 {
  30         PORTC = portval;
  31         TIMSK1 &= ~_BV(OCIE1A);
  32         done = 1;
  33 }
  34
  35 static void poll_spi(void)
  36 {
  37 }
  38
  39 static void load_timer_at(uint16_t t)
  40 {
  41         OCR1A = t;
  42         TIMSK1 |= _BV(OCIE1A);
  43 }
  44
  45 static void do_one_servo(struct servo *s)
  46 {
  47         uint16_t t;
  48
  49         /* set bit */
  50         done = 0;
  51         //portval = PORTC | (1 << s->bit);
  52         portval = (1 << s->bit);
  53         t = TCNT1;
  54         load_timer_at(t + 150);
  55         while (done == 0)
  56                 poll_spi();
  57
  58         /* reset bit */
  59         done = 0;
  60         portval = 0;
  61         //portval = PORTC & (~(1 << s->bit));
  62         load_timer_at(t + 150 + 8000 + s->command * 8);
  63         while (done == 0)
  64                 poll_spi();
  65 }
  66
  67 int main(void)
  68 {
  69         uint8_t i;
  70         uint8_t t, diff;
  71
  72         DDRB = 0x20;
  73         DDRC = 0x7;
  74
  75         /* start timer1 at clk/1 (8Mhz) */
  76         TCNT1 = 0;
  77         TCCR1B = _BV(CS10);
  78
  79         /* start timer0 at clk/1024 (~8Khz) */
  80         TCNT0 = 0;
  81         TCCR0B = _BV(CS02) | _BV(CS00);
  82
  83         sei();
  84
  85         while (1) {
  86                 t = TCNT0;
  87                 for (i = 0; i < sizeof(servo_table)/sizeof(*servo_table); i++) {
  88                         do_one_servo(&servo_table[i]);
  89                 }
  90                 /* wait 20 ms */
  91                 while (1) {
  92                         diff = TCNT0 - t;
  93                         if (diff >= 160)
  94                                 break;
  95                         poll_spi();
  96                 }
  97         }
  98
  99         return 0;
 100 }