rc_proto.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2013, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 #include <string.h>
  29
  30 #include <aversive.h>
  31 #include <aversive/queue.h>
  32
  33 #include <stdint.h>
  34
  35 #include <uart.h>
  36
  37 #include <scheduler.h>
  38 #include <clock_time.h>
  39 #include <parse.h>
  40 #include <rdline.h>
  41 #include <timer.h>
  42 #include <xbee.h>
  43
  44 #include "callout.h"
  45 #include "rc_proto.h"
  46 #include "main.h"
  47
  48 /* */
  49 struct rc_proto_power_levels {
  50         uint8_t ttl;
  51         uint16_t power_db;
  52 };
  53 static struct rc_proto_power_levels power_levels[MAX_POWER_LEVEL];
  54
  55 /* update power level when we receive the answer from DB */
  56 static int update_power_level(void *frame, unsigned len, void *arg)
  57 {
  58         struct xbee_atresp_hdr *atresp = (struct xbee_atresp_hdr *)frame;
  59         int level = (intptr_t)arg;
  60         uint8_t db;
  61
  62         /* XXX check if this test is correct */
  63         if (len < sizeof(struct xbee_atresp_hdr) + sizeof(uint8_t)) {
  64                 /* XXX stats */
  65                 return -1;
  66         }
  67
  68         db = atresp->data[0];
  69         power_levels[level].power_db = db;
  70         power_levels[level].ttl = 2;
  71         return 0;
  72 }
  73
  74 /* when we receive a power probe, ask the DB value to the xbee */
  75 void rc_proto_rx_power_probe(int power_level)
  76 {
  77         (void)power_level;
  78         xbeeapp_send_atcmd("DB", NULL, 0, 0, update_power_level, NULL);
  79 }
  80
  81 /* send a hello message */
  82 // XXX iovec for xbee ?
  83 int8_t rc_proto_send_hello(uint64_t addr, void *data, uint8_t data_len)
  84 {
  85         struct {
  86                 struct rc_proto_echo_req hdr;
  87                 char buf[XBEE_MAX_FRAME_LEN - sizeof(struct rc_proto_echo_req)];
  88         } frame;
  89
  90         if (data_len > sizeof(frame.buf))
  91                 return -1;
  92
  93         frame.hdr.type = RC_PROTO_HELLO;
  94         frame.hdr.datalen = data_len;
  95         memcpy(frame.buf, data, data_len);
  96         return xbeeapp_send_msg(addr, &frame,
  97                                 data_len + sizeof(struct rc_proto_echo_req), 1);
  98 }
  99
 100
 101 #if 0
 102 #define N_SERVO 6
 103 #define SERVO_NBITS 10
 104 uint16_t servos[N_SERVO] = { 0x123, 0x234, 0x321, 0x123, 0x234, 0x321 };
 105
 106 int8_t servo2buf(uint8_t *buf, uint8_t len, uint8_t servo_mask,
 107                   uint8_t pow, uint8_t seq)
 108 {
 109         uint8_t i = 0, num;
 110         uint8_t remain_bits;
 111         uint8_t servo_bits = 0;
 112         uint16_t servo_val;
 113         uint8_t tmp;
 114
 115         if (len < 2)
 116                 return -1;
 117
 118         memset(buf, 0, len);
 119         buf[i++] = servo_mask;
 120         buf[i++] = ((seq & 0x1f) << 3) | (pow & 0x7);
 121         remain_bits = 8;
 122
 123         for (num = 0; num < N_SERVO; num++) {
 124                 if (!(servo_mask & (1 << num)))
 125                         continue;
 126                 servo_val = servos[num];
 127                 servo_bits = SERVO_NBITS;
 128
 129                 tmp = (servo_val >> (servo_bits - remain_bits));
 130                 tmp &= ((1 << remain_bits) - 1);
 131                 if (i >= len)
 132                         return -1;
 133                 buf[i++] |= tmp;
 134
 135                 servo_bits = 10 - remain_bits;
 136                 tmp = servo_val & ((1 << servo_bits) - 1);
 137                 tmp <<= (8 - servo_bits);
 138                 if (i >= len)
 139                         return -1;
 140                 buf[i] = tmp;
 141
 142                 if (servo_bits == 8) {
 143                         i++;
 144                         remain_bits = 8;
 145                 }
 146                 else
 147                         remain_bits = 8 - servo_bits;
 148         }
 149
 150         if (remain_bits != 8)
 151                 i++;
 152
 153         return i;
 154 }
 155
 156 int8_t buf2servo(uint8_t *buf, uint8_t len)
 157 {
 158         uint8_t mask, count = 0;
 159         uint8_t num = 0;
 160         uint8_t pow, seq;
 161         uint16_t val;
 162
 163         if (len < 2)
 164                 return -1;
 165
 166         mask = buf[0];
 167         if (mask > 0x3f)
 168                 return -1;
 169         pow = buf[1] & 0x07;
 170         seq = buf[1] >> 5;
 171
 172         for (num = 0; num < N_SERVO; num++) {
 173                 if ((1<<num) & mask)
 174                         count++;
 175         }
 176         switch (count) {
 177                 case 1: if (len != 4) return -1; break;
 178                 case 2: if (len != 5) return -1; break;
 179                 case 3: if (len != 6) return -1; break;
 180                 case 4: if (len != 7) return -1; break;
 181                 case 5: if (len != 9) return -1; break;
 182                 case 6: if (len != 10) return -1; break;
 183                 default: return -1;
 184         }
 185
 186         for (num = 0; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 187                 if (num >= N_SERVO)
 188                         return 0;
 189         }
 190
 191         val = buf[2];
 192         val <<= 2;
 193         val |= (buf[3] >> 6);
 194
 195         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 196                 if (num >= N_SERVO)
 197                         return 0;
 198         }
 199
 200         val = buf[3] & 0x3f;
 201         val <<= 4;
 202         val |= (buf[4] >> 4);
 203
 204         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 205                 if (num >= N_SERVO)
 206                         return 0;
 207         }
 208
 209         val = buf[4] & 0xf;
 210         val <<= 6;
 211         val |= (buf[5] >> 2);
 212
 213         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 214                 if (num >= N_SERVO)
 215                         return 0;
 216         }
 217
 218         val = buf[5] & 0x3;
 219         val <<= 8;
 220         val |= (buf[6]);
 221
 222         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 223                 if (num >= N_SERVO)
 224                         return 0;
 225         }
 226
 227         val = buf[7];
 228         val <<= 2;
 229         val |= (buf[8] >> 6);
 230
 231         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 232                 if (num >= N_SERVO)
 233                         return 0;
 234         }
 235
 236         val = buf[8];
 237         val <<= 4;
 238         val |= (buf[9] >> 4);
 239
 240         return 0;
 241 }
 242 #endif