config: update test config files to current aversive config.in
[aversive.git] / modules / devices / robot / robot_system / angle_distance.c
1 /*  
2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
3  * 
4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7  *  (at your option) any later version.
8  *
9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  *  GNU General Public License for more details.
13  *
14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
17  *
18  *  Revision : $Id: angle_distance.c,v 1.4.4.4 2009-03-05 22:02:55 zer0 Exp $
19  *
20  */
21
22 #include "angle_distance.h"
23
24 /**
25  * convert the values of wheels encoders (left, right) into (distance,
26  * angle)
27  */
28 void rs_get_polar_from_wheels(struct rs_polar *p_dst, struct rs_wheels *w_src)
29 {
30         p_dst->distance = (w_src->right + w_src->left) / 2;
31         p_dst->angle    = (w_src->right - w_src->left) / 2;
32 }
33
34 /**
35  * convert (distance, angle) into (left, right)
36  */
37 void rs_get_wheels_from_polar(struct rs_wheels *w_dst, struct rs_polar *p_src)
38 {
39         w_dst->left  = p_src->distance - p_src->angle;
40         w_dst->right = p_src->distance + p_src->angle;
41 }
42