fixed point in robot system
[aversive.git] / config / config.in
1 mainmenu_name "Aversive project configuration"
2
3 #############################################################################
4
5 mainmenu_option next_comment
6 comment 'Hardware'
7 # name must be CONFIG_MCU_##mcu name##
8
9 choice 'Avr type' "\
10  AT90s2313 CONFIG_MCU_AT90S2313 \
11  AT90s2323 CONFIG_MCU_AT90S2323 \
12  AT90s2333 CONFIG_MCU_AT90S3333 \
13  AT90s2343 CONFIG_MCU_AT90S2343 \
14  ATtiny22 CONFIG_MCU_ATTINY22 \
15  ATtiny26 CONFIG_MCU_ATTINY26 \
16  AT90s4414 CONFIG_MCU_AT90S4414 \
17  AT90s4433 CONFIG_MCU_AT90S4433 \
18  AT90s4434 CONFIG_MCU_AT90S4434 \
19  AT90s8515 CONFIG_MCU_AT90S8515 \
20  AT90c8534 CONFIG_MCU_AT90S8534 \
21  AT90s8535 CONFIG_MCU_AT90S8535 \
22  AT86rf401 CONFIG_MCU_AT86RF401 \
23  ATmega103 CONFIG_MCU_ATMEGA103 \
24  ATmega603 CONFIG_MCU_ATMEGA603 \
25  AT43usb320 CONFIG_MCU_AT43USB320 \
26  AT43usb355 CONFIG_MCU_AT43USB355 \
27  AT76c711 CONFIG_MCU_AT76C711 \
28  ATmega8 CONFIG_MCU_ATMEGA8 \
29  ATmega48 CONFIG_MCU_ATMEGA48 \
30  ATmega88 CONFIG_MCU_ATMEGA88 \
31  ATmega8515 CONFIG_MCU_ATMEGA8515 \
32  ATmega8535 CONFIG_MCU_ATMEGA8535 \
33  ATtiny13 CONFIG_MCU_ATTINY13 \
34  ATtiny2313 CONFIG_MCU_ATTINY2313 \
35  ATmega16 CONFIG_MCU_ATMEGA16 \
36  ATmega161 CONFIG_MCU_ATMEGA161 \
37  ATmega162 CONFIG_MCU_ATMEGA162 \
38  ATmega163 CONFIG_MCU_ATMEGA163 \
39  ATmega165 CONFIG_MCU_ATMEGA165 \
40  ATmega168 CONFIG_MCU_ATMEGA168 \
41  ATmega169 CONFIG_MCU_ATMEGA169 \
42  ATmega32 CONFIG_MCU_ATMEGA32 \
43  ATmega323 CONFIG_MCU_ATMEGA323 \
44  ATmega325 CONFIG_MCU_ATMEGA325 \
45  ATmega3250 CONFIG_MCU_ATMEGA3250 \
46  ATmega64 CONFIG_MCU_ATMEGA64 \
47  ATmega645 CONFIG_MCU_ATMEGA645 \
48  ATmega6450 CONFIG_MCU_ATMEGA6450 \
49  ATmega128 CONFIG_MCU_ATMEGA128 \
50  ATmega1281 CONFIG_MCU_ATMEGA1281 \
51  AT90can128 CONFIG_MCU_AT90CAN128 \
52  AT94k CONFIG_MCU_AT94K \
53  AT90s1200 CONFIG_MCU_AT90S1200 \
54  ATmega2560 CONFIG_MCU_ATMEGA2560 \
55  ATmega256 CONFIG_MCU_ATMEGA256 \
56 " ATmega128
57
58 int 'Quartz Frequency (Hz)' CONFIG_QUARTZ '12000000'
59
60 endmenu
61
62 #############################################################################
63
64 mainmenu_option next_comment
65 comment 'Generation options'
66
67
68 choice 'Optimization level' "\
69  -O0 CONFIG_OPTM_0 \
70  -O1 CONFIG_OPTM_1 \
71  -O2 CONFIG_OPTM_2 \
72  -O3 CONFIG_OPTM_3 \
73  -Os CONFIG_OPTM_S \
74 " -Os
75
76 bool 'Include Math lib' CONFIG_MATH_LIB
77
78 bool 'fdevopen compatibility' CONFIG_FDEVOPEN_COMPAT
79
80 # printf version, advanced depends on math lib
81 if [ "$CONFIG_MATH_LIB" = "y" ]; then
82
83 choice 'Printf capabilities' "\
84  none CONFIG_NO_PRINTF \
85  minimal CONFIG_MINIMAL_PRINTF \
86  standard CONFIG_STANDARD_PRINTF \
87  advanced CONFIG_ADVANCED_PRINTF \
88 " standard
89
90 else
91
92 choice 'Printf capabilities' "\
93  none CONFIG_NO_PRINTF \
94  minimal CONFIG_MINIMAL_PRINTF \
95  standard CONFIG_STANDARD_PRINTF \
96 " standard
97
98 fi
99
100 choice 'Default output format' "\
101  ihex CONFIG_FORMAT_IHEX \
102  srec CONFIG_FORMAT_SREC \
103  binary CONFIG_FORMAT_BINARY \
104 " ihex
105  
106 endmenu
107
108 #############################################################################
109
110 mainmenu_option next_comment
111 comment 'Base modules'
112
113 comment 'Enable math library in generation options to see all modules'
114
115 #### CIRCULAR BUFFER
116 bool 'Circular buffer' CONFIG_MODULE_CIRBUF
117 dep_bool '  |-- Allow buffer larger than 127' CONFIG_MODULE_CIRBUF_LARGE \
118         $CONFIG_MODULE_CIRBUF
119
120
121 #### FIXED_POINT
122 dep_bool 'Fixed_Point lib' CONFIG_MODULE_FIXED_POINT \
123         $CONFIG_MATH_LIB
124
125
126 #### VECT2
127 dep_bool 'Vect2 lib' CONFIG_MODULE_VECT2 \
128         $CONFIG_MATH_LIB
129
130 #### GEOMETRY
131 dep_bool 'Geometry lib' CONFIG_MODULE_GEOMETRY \
132         $CONFIG_MATH_LIB
133
134 #### SCHEDULER
135 bool 'Scheduler' CONFIG_MODULE_SCHEDULER
136
137 dep_bool '  |-- enable debug statistics' CONFIG_MODULE_SCHEDULER_STATS \
138         $CONFIG_MODULE_SCHEDULER
139
140 dep_bool '  |-- Create Default scheduler config' CONFIG_MODULE_SCHEDULER_CREATE_CONFIG \
141         $CONFIG_MODULE_SCHEDULER
142
143 if [ "$CONFIG_MODULE_TIMER" = "y" ]; then
144
145 choice 'Scheduler config' "use_timer_module CONFIG_MODULE_SCHEDULER_USE_TIMERS\
146  use_timer0 CONFIG_MODULE_SCHEDULER_TIMER0\
147  manual CONFIG_MODULE_SCHEDULER_MANUAL" use_timer_module
148
149 else
150
151 choice 'Scheduler config' "use_timer_module CONFIG_MODULE_SCHEDULER_USE_TIMERS\
152  use_timer0 CONFIG_MODULE_SCHEDULER_TIMER0\
153  manual CONFIG_MODULE_SCHEDULER_MANUAL" use_timer0
154
155 fi
156
157 #### TIME
158 dep_bool 'Time' CONFIG_MODULE_TIME \
159         $CONFIG_MODULE_SCHEDULER
160
161 dep_bool '  |-- Create Default time config' CONFIG_MODULE_TIME_CREATE_CONFIG \
162         $CONFIG_MODULE_TIME
163
164 #### TIME_EXT
165 bool 'Time - reloaded' CONFIG_MODULE_TIME_EXT
166
167 dep_bool '  |-- Create Default time_ext config' CONFIG_MODULE_TIME_EXT_CREATE_CONFIG \
168         $CONFIG_MODULE_TIME_EXT
169
170
171
172 endmenu
173
174 #############################################################################
175
176 mainmenu_option next_comment
177 comment 'Communication modules'
178
179 comment 'uart needs circular buffer, mf2 client may need scheduler'
180
181 #### UART
182 dep_bool 'Uart' CONFIG_MODULE_UART \
183         $CONFIG_MODULE_CIRBUF
184
185 dep_bool '  |-- Allow 9 bits operations' CONFIG_MODULE_UART_9BITS \
186         $CONFIG_MODULE_UART
187
188 dep_bool '  |-- Create Default uart config' CONFIG_MODULE_UART_CREATE_CONFIG \
189         $CONFIG_MODULE_UART
190
191 #### SPI
192 bool 'spi (very EXPERIMENTAL)' CONFIG_MODULE_SPI
193
194 dep_bool '  |-- Create Default spi config' CONFIG_MODULE_SPI_CREATE_CONFIG \
195         $CONFIG_MODULE_SPI
196
197 #### I2C
198 bool 'i2c' CONFIG_MODULE_I2C
199
200 dep_bool '  |-- Allow master mode' CONFIG_MODULE_I2C_MASTER \
201         $CONFIG_MODULE_I2C
202
203 dep_bool '  |-- Allow multimaster mode' CONFIG_MODULE_I2C_MULTIMASTER \
204         $CONFIG_MODULE_I2C_MASTER
205
206 dep_bool '  |-- Create Default i2c config' CONFIG_MODULE_I2C_CREATE_CONFIG \
207         $CONFIG_MODULE_I2C
208
209
210 #### MF2_CLIENT
211 bool 'mf2_client (very EXPERIMENTAL)' CONFIG_MODULE_MF2_CLIENT
212
213 dep_bool '  |-- Use scheduler (watchdog + no active loops)' CONFIG_MODULE_MF2_CLIENT_USE_SCHEDULER \
214         $CONFIG_MODULE_MF2_CLIENT \
215         $CONFIG_MODULE_SCHEDULER
216
217 dep_bool '  |-- Create Default mf2_client config' CONFIG_MODULE_MF2_CLIENT_CREATE_CONFIG \
218         $CONFIG_MODULE_MF2_CLIENT
219
220 #### MF2_SERVER
221 bool 'mf2_server (very EXPERIMENTAL)' CONFIG_MODULE_MF2_SERVER
222
223 dep_bool '  |-- Create Default mf2_server config' CONFIG_MODULE_MF2_SERVER_CREATE_CONFIG \
224         $CONFIG_MODULE_MF2_SERVER
225
226 endmenu
227
228 #############################################################################
229
230 mainmenu_option next_comment
231 comment 'Hardware modules'
232
233 #### TIMER
234 bool 'Timer' CONFIG_MODULE_TIMER
235
236 dep_bool '  |-- Create Default timer config' CONFIG_MODULE_TIMER_CREATE_CONFIG \
237         $CONFIG_MODULE_TIMER
238
239 dep_bool '  |-- Allow dynamic modification of prescaler' CONFIG_MODULE_TIMER_DYNAMIC \
240         $CONFIG_MODULE_TIMER
241
242
243 #### PWM
244 bool 'PWM' CONFIG_MODULE_PWM 
245
246 dep_bool '  |-- Create Default pwm config' CONFIG_MODULE_PWM_CREATE_CONFIG \
247         $CONFIG_MODULE_PWM
248
249
250 #### PWM_NG
251 bool 'PWM_ng' CONFIG_MODULE_PWM_NG
252
253 #### ADC
254 bool 'ADC' CONFIG_MODULE_ADC
255
256 dep_bool '  |-- Create Default adc config' CONFIG_MODULE_ADC_CREATE_CONFIG \
257         $CONFIG_MODULE_ADC
258
259 endmenu
260
261 #############################################################################
262
263 mainmenu_option next_comment
264 comment 'IHM modules'
265
266 #### menu
267 bool 'Menu' CONFIG_MODULE_MENU
268
269 #### vt100
270 bool 'Vt100' CONFIG_MODULE_VT100
271
272 #### rdline
273 dep_bool 'Rdline' CONFIG_MODULE_RDLINE \
274         $CONFIG_MODULE_VT100 \
275         $CONFIG_MODULE_CIRBUF
276
277 dep_bool '  |-- Create Default rdline config' CONFIG_MODULE_RDLINE_CREATE_CONFIG \
278         $CONFIG_MODULE_RDLINE
279
280 dep_bool '  |-- Enable cut/paste' CONFIG_MODULE_RDLINE_KILL_BUF \
281         $CONFIG_MODULE_RDLINE
282
283 dep_bool '  |-- Enable history' CONFIG_MODULE_RDLINE_HISTORY \
284         $CONFIG_MODULE_RDLINE
285
286 #### parse
287
288 bool 'Parse' CONFIG_MODULE_PARSE
289 dep_bool '  |-- Do not parse float' CONFIG_MODULE_PARSE_NO_FLOAT \
290         $CONFIG_MODULE_PARSE
291
292 endmenu
293
294 #############################################################################
295
296 mainmenu_option next_comment
297 comment 'External devices modules'
298
299 #### LCD
300 bool 'LCD' CONFIG_MODULE_LCD
301
302 dep_bool '  |-- Create Default lcd config' CONFIG_MODULE_LCD_CREATE_CONFIG \
303         $CONFIG_MODULE_LCD
304
305 #### SERVO
306 bool 'Multiservo' CONFIG_MODULE_MULTISERVO
307
308 dep_bool '  |-- Create Default servo config' CONFIG_MODULE_MULTISERVO_CREATE_CONFIG \
309         $CONFIG_MODULE_MULTISERVO
310
311 bool 'AX-12' CONFIG_MODULE_AX12
312
313 dep_bool '  |-- Create Default AX-12 config' CONFIG_MODULE_AX12_CREATE_CONFIG\
314         $CONFIG_MODULE_AX12
315
316 mainmenu_option next_comment
317 comment 'Brushless motor drivers (you should enable pwm modules to see all)'
318
319 #### CONFIG_MODULE_BRUSHLESS_3PHASE_DIGITAL_HALL
320 dep_bool '3 phase motor with digital hall sensors' CONFIG_MODULE_BRUSHLESS_3PHASE_DIGITAL_HALL \
321         $CONFIG_MODULE_PWM
322
323 dep_bool '  |-- Create Default brushless_3phase_digital_hall config' CONFIG_MODULE_BRUSHLESS_3PHASE_DIGITAL_HALL_CREATE_CONFIG \
324         $CONFIG_MODULE_BRUSHLESS_3PHASE_DIGITAL_HALL
325
326 #### CONFIG_MODULE_BRUSHLESS_3PHASE_DIGITAL_HALL_DOUBLE
327 dep_bool 'two 3 phase motor with digital hall sensors' CONFIG_MODULE_BRUSHLESS_3PHASE_DIGITAL_HALL_DOUBLE \
328         $CONFIG_MODULE_PWM
329
330 dep_bool ' Create Default brushless_3phase_digital_hall_double config' CONFIG_MODULE_BRUSHLESS_3PHASE_DIGITAL_HALL_DOUBLE_CREATE_CONFIG \
331         $CONFIG_MODULE_BRUSHLESS_3PHASE_DIGITAL_HALL_DOUBLE
332
333 endmenu # (brushless)
334
335 mainmenu_option next_comment
336 comment 'Encoders (you need comm/spi for encoders_spi)'
337
338 #### ENCODERS
339 bool 'Encoders (microb)' CONFIG_MODULE_ENCODERS_MICROB
340
341 dep_bool '  |-- Create Default encoders_microb config' CONFIG_MODULE_ENCODERS_MICROB_CREATE_CONFIG \
342         $CONFIG_MODULE_ENCODERS_MICROB
343
344 #### ENCODERS
345 bool 'Encoders (eirbot)' CONFIG_MODULE_ENCODERS_EIRBOT
346
347 dep_bool '  |-- Create Default encoders_eirbot config' CONFIG_MODULE_ENCODERS_EIRBOT_CREATE_CONFIG \
348         $CONFIG_MODULE_ENCODERS_EIRBOT
349
350 #### ENCODERS
351 dep_bool 'Encoders_spi (microb)' CONFIG_MODULE_ENCODERS_SPI \
352          $CONFIG_MODULE_SPI
353
354 dep_bool '  |-- Create Default encoders_spi config' CONFIG_MODULE_ENCODERS_SPI_CREATE_CONFIG \
355         $CONFIG_MODULE_ENCODERS_SPI
356
357 endmenu # (encoders)
358
359 mainmenu_option next_comment
360 comment 'Robot specific modules (fixed point lib may be needed)'
361
362 #### ROBOT_SYSTEM
363 bool 'Robot System' CONFIG_MODULE_ROBOT_SYSTEM
364
365 dep_bool 'Use fixed point lib' CONFIG_MODULE_ROBOT_SYSTEM_USE_F64 \
366         $CONFIG_MODULE_FIXED_POINT
367
368 dep_bool '  |-- Allow motor and external encoders' CONFIG_MODULE_ROBOT_SYSTEM_MOT_AND_EXT \
369         $CONFIG_MODULE_ROBOT_SYSTEM
370
371 #### POSITION_MANAGER
372 dep_bool 'Position manager' CONFIG_MODULE_POSITION_MANAGER \
373         $CONFIG_MODULE_ROBOT_SYSTEM
374
375 dep_bool '  |-- Compensate centrifugal force' CONFIG_MODULE_COMPENSATE_CENTRIFUGAL_FORCE \
376         $CONFIG_MODULE_POSITION_MANAGER
377
378 #### TRAJECTORY MANAGER
379 dep_bool 'Trajectory manager' CONFIG_MODULE_TRAJECTORY_MANAGER \
380         $CONFIG_MODULE_POSITION_MANAGER \
381         $CONFIG_MODULE_SCHEDULER \
382         $CONFIG_MODULE_VECT2 \
383         $CONFIG_MODULE_FIXED_POINT
384
385 #### BLOCKING DETECTION MANAGER
386 bool 'Blocking detection manager' CONFIG_MODULE_BLOCKING_DETECTION_MANAGER
387
388 #### OBSTACLE AVOIDANCE
389 dep_bool 'Obstacle Avoidance' CONFIG_MODULE_OBSTACLE_AVOIDANCE\
390         $CONFIG_MODULE_GEOMETRY
391
392 dep_bool '  |-- Create Default Obstacle Avoidance config' CONFIG_MODULE_OBSTACLE_AVOIDANCE_CREATE_CONFIG \
393         $CONFIG_MODULE_OBSTACLE_AVOIDANCE
394
395 endmenu # (robot)
396
397 mainmenu_option next_comment
398 comment 'Control system modules'
399
400 #### CONTROL SYSTEM MANAGER
401 bool 'Control System Manager' CONFIG_MODULE_CONTROL_SYSTEM_MANAGER
402
403 comment 'Filters'
404
405 bool 'PID' CONFIG_MODULE_PID
406
407 dep_bool '  |-- Create Default PID config' CONFIG_MODULE_PID_CREATE_CONFIG \
408         $CONFIG_MODULE_PID
409
410 bool 'ramp' CONFIG_MODULE_RAMP
411
412 bool 'Quadramp' CONFIG_MODULE_QUADRAMP
413
414 bool 'Quadramp derivate' CONFIG_MODULE_QUADRAMP_DERIVATE
415
416 bool 'Biquad' CONFIG_MODULE_BIQUAD
417
418 endmenu # (control system)
419
420
421 mainmenu_option next_comment
422 comment 'Radio devices'
423 comment 'Some radio devices require SPI to be activated'
424 #### RADIO DEVICES
425 dep_bool 'CC2420 Radio Device (IEEE 802.15.4) (VERY EXPERIMENTAL)' CONFIG_MODULE_CC2420 \
426         $CONFIG_MODULE_SPI
427
428 dep_bool '  |-- Create Default CC2420 config' CONFIG_MODULE_CC2420_CREATE_CONFIG \
429         $CONFIG_MODULE_CC2420
430
431 endmenu # radio
432
433
434 endmenu # (devices)
435
436 #############################################################################
437
438
439 mainmenu_option next_comment
440 comment 'Crypto modules'
441
442 comment 'Crypto modules depend on utils module'
443
444 #### AES
445 bool 'aes' CONFIG_MODULE_AES
446
447 dep_bool 'aes counter mode' CONFIG_MODULE_AES_CTR \
448         $CONFIG_MODULE_AES
449
450 #### MD5
451 bool 'md5' CONFIG_MODULE_MD5
452
453 dep_bool 'md5 hmac' CONFIG_MODULE_MD5_HMAC \
454         $CONFIG_MODULE_MD5
455
456 #### RC4
457 bool 'rc4' CONFIG_MODULE_RC4 
458
459 endmenu # (crypto)
460
461 #############################################################################
462
463
464 mainmenu_option next_comment
465 comment 'Encodings modules'
466
467 comment 'Encoding modules depend on utils module'
468
469 #### BASE 64
470 bool 'Base64 encoding (PEM)' CONFIG_MODULE_BASE64
471
472 #### HAMMING
473 bool 'Hamming' CONFIG_MODULE_HAMMING
474
475 endmenu # (encodings)
476
477
478 #############################################################################
479
480
481 mainmenu_option next_comment
482 comment 'Debug modules'
483
484 comment 'Debug modules depend on utils module'
485
486 #### DIAGNOSTIC
487 bool 'diagnostic' CONFIG_MODULE_DIAGNOSTIC
488
489 dep_bool '  |-- Create Default diagnostic config' CONFIG_MODULE_DIAGNOSTIC_CREATE_CONFIG \
490         $CONFIG_MODULE_DIAGNOSTIC
491
492 #### ERROR
493 bool 'error' CONFIG_MODULE_ERROR
494
495 dep_bool '  |-- Create Default error config' CONFIG_MODULE_ERROR_CREATE_CONFIG \
496         $CONFIG_MODULE_ERROR
497
498 endmenu
499
500 #############################################################################
501
502 mainmenu_option next_comment
503 comment 'Programmer options'
504
505 choice 'Programmer' "avrdude CONFIG_AVRDUDE\
506  avarice CONFIG_AVARICE
507 " avrdude
508
509 mainmenu_option next_comment
510 comment 'Avrdude'
511
512 choice 'Programmer type' "futurlec CONFIG_AVRDUDE_PROG_FUTURELEC\
513  abcmini CONFIG_AVRDUDE_PROG_ABCMINI\
514  picoweb CONFIG_AVRDUDE_PROG_PICOWEB\
515  sp12 CONFIG_AVRDUDE_PROG_SP12\
516  alf CONFIG_AVRDUDE_PROG_ALF\
517  bascom CONFIG_AVRDUDE_PROG_BASCOM\
518  dt006 CONFIG_AVRDUDE_PROG_DT006\
519  pony-stk200 CONFIG_AVRDUDE_PROG_PONY_STK200\
520  stk200 CONFIG_AVRDUDE_PROG_STK200\
521  pavr CONFIG_AVRDUDE_PROG_PAVR\
522  butterfly CONFIG_AVRDUDE_PROG_BUTTERFLY\
523  avr910 CONFIG_AVRDUDE_PROG_AVR910\
524  stk500 CONFIG_AVRDUDE_PROG_STK500\
525  avrisp CONFIG_AVRDUDE_PROG_AVRISP\
526  bsd CONFIG_AVRDUDE_PROG_BSD\
527  dapa CONFIG_AVRDUDE_PROG_DAPA\
528  jtag1 CONFIG_AVRDUDE_PROG_JTAG1\
529  avr109 CONFIG_AVRDUDE_PROG_AVR109\
530 " stk200
531
532 string 'Port device' CONFIG_AVRDUDE_PORT '/dev/parport0'
533
534 int 'Programmer baudrate' CONFIG_AVRDUDE_BAUDRATE '19200'
535
536 endmenu
537
538 mainmenu_option next_comment
539 comment 'Avarice'
540
541 string 'Port device' CONFIG_AVARICE_PORT '/dev/ttyS0'
542
543 int 'Debug TCP Port' CONFIG_AVARICE_DEBUG_PORT '1234'
544
545 choice 'Programmer type' "mkI CONFIG_AVARICE_PROG_MKI\
546  mkII CONFIG_AVARICE_PROG_MKII
547 " mkI
548
549 endmenu
550
551 bool 'Check device signature' CONFIG_AVRDUDE_CHECK_SIGNATURE
552
553 endmenu
554
555 #############################################################################