optimize xy->corn
[aversive.git] / projects / microb2010 / ballboard / actuator.c
1 /*  
2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
3  * 
4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7  *  (at your option) any later version.
8  *
9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  *  GNU General Public License for more details.
13  *
14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
17  *
18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.2 2009-04-24 19:30:42 zer0 Exp $
19  *
20  */
21
22 #include <aversive.h>
23 #include <aversive/pgmspace.h>
24 #include <aversive/wait.h>
25 #include <aversive/error.h>
26
27 #include <ax12.h>
28 #include <uart.h>
29 #include <spi.h>
30 #include <encoders_spi.h>
31 #include <pwm_ng.h>
32 #include <timer.h>
33 #include <scheduler.h>
34 #include <clock_time.h>
35
36 #include <pid.h>
37 #include <quadramp.h>
38 #include <control_system_manager.h>
39 #include <blocking_detection_manager.h>
40
41 #include <rdline.h>
42
43 #include "actuator.h"
44 #include "main.h"
45
46 #define ROLLER_ON      -ROLLER_SPEED
47 #define ROLLER_OFF     0
48 #define ROLLER_REVERSE ROLLER_SPEED
49
50 #define FORKROT_DEPLOYED -55000
51 #define FORKROT_MID -33000
52 #define FORKROT_PACKED   0
53
54 void roller_on(void)
55 {
56         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_ON);
57 }
58
59 void roller_off(void)
60 {
61         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_OFF);
62 }
63
64 void roller_reverse(void)
65 {
66         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_REVERSE);
67 }
68
69 void fork_deploy(void)
70 {
71         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_DEPLOYED);
72 }
73
74 void fork_pack(void)
75 {
76         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_PACKED);
77 }
78
79 void fork_mid(void)
80 {
81         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_MID);
82 }
83
84 void actuator_init(void)
85 {
86         printf_P(PSTR("fork autopos..."));
87         pwm_ng_set(FORKROT_PWM, 400);
88         wait_ms(1000);
89         pwm_ng_set(FORKROT_PWM, 0);
90         encoders_spi_set_value(FORKROT_ENCODER, 0);
91         printf_P(PSTR("ok\r\n"));
92         ballboard.forkrot.on = 1;
93 }