projects/microb2010/tests/test_board2008/action.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: action.h,v 1.3 2008-03-31 22:22:52 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _ACTION_H_
  23 #define _ACTION_H_
  24
  25 #define BRAKE_PORT PORTG
  26 //#define BRAKE_DDR DDRG
  27 #define BRAKE_PIN PING
  28 #define BRAKE_MASK 0x03
  29
  30 //#define BRAKE_ON() do { BRAKE_PORT = BRAKE_PIN | BRAKE_MASK; } while(0)
  31 //#define BRAKE_OFF() do { BRAKE_PORT = BRAKE_PIN & (~BRAKE_MASK); } while(0)
  32 #define BRAKE_IS_ON ((BRAKE_PIN & BRAKE_MASK) == BRAKE_MASK)
  33
  34 void action_init(void);
  35 void action_servo_set(uint8_t num, uint16_t us);
  36
  37 #endif