main.c

   1 #include <aversive.h>
   2
   3 struct servo {
   4         uint8_t bit;
   5         uint16_t command;
   6 };
   7
   8 static struct servo servo_table[] = {
   9         {
  10                 .bit = 0,
  11                 .command = 0,
  12         },
  13         {
  14                 .bit = 1,
  15                 .command = 512,
  16         },
  17         {
  18                 .bit = 2,
  19                 .command = 1023,
  20         },
  21 };
  22 static volatile uint8_t rxbuf[16];
  23 static volatile uint8_t rxlen;
  24 static volatile uint8_t portval;
  25 static volatile uint8_t done;
  26
  27 SIGNAL(TIMER1_COMPA_vect)
  28 {
  29         PORTC = portval;
  30         TIMSK1 &= ~_BV(OCIE1A);
  31         done = 1;
  32 }
  33
  34 static void poll_spi(void)
  35 {
  36 }
  37
  38 static void load_timer_at(uint16_t t)
  39 {
  40         OCR1A = t;
  41         TIMSK1 |= _BV(OCIE1A);
  42 }
  43
  44 static void do_one_servo(struct servo *s)
  45 {
  46         uint16_t t;
  47
  48         /* set bit */
  49         done = 0;
  50         //portval = PORTC | (1 << s->bit);
  51         portval = (1 << s->bit);
  52         t = TCNT1;
  53         load_timer_at(t + 150);
  54         while (done == 0)
  55                 poll_spi();
  56
  57         /* reset bit */
  58         done = 0;
  59         portval = 0;
  60         //portval = PORTC & (~(1 << s->bit));
  61         load_timer_at(t + 150 + 8000 + s->command * 8);
  62         while (done == 0)
  63                 poll_spi();
  64 }
  65
  66 int main(void)
  67 {
  68         uint8_t i;
  69         uint8_t t, diff;
  70
  71         DDRB = 0x20;
  72         DDRC = 0x7;
  73
  74         /* start timer1 at clk/1 (8Mhz) */
  75         TCNT1 = 0;
  76         TCCR1B = _BV(CS10);
  77
  78         /* start timer0 at clk/1024 (~8Khz) */
  79         TCNT0 = 0;
  80         TCCR0B = _BV(CS02) | _BV(CS00);
  81
  82         sei();
  83
  84         while (1) {
  85                 t = TCNT0;
  86                 for (i = 0; i < sizeof(servo_table)/sizeof(*servo_table); i++) {
  87                         do_one_servo(&servo_table[i]);
  88                 }
  89                 /* wait 20 ms */
  90                 while (1) {
  91                         diff = TCNT0 - t;
  92                         if (diff >= 160)
  93                                 break;
  94                         poll_spi();
  95                 }
  96         }
  97
  98         return 0;
  99 }