main.c

   1 #include <aversive.h>
   2
   3 struct servo {
   4         uint8_t bit;
   5         uint16_t command;
   6 };
   7
   8 static struct servo servo_table[] = {
   9         {
  10                 .bit = 0,
  11                 .command = 0,
  12         },
  13         {
  14                 .bit = 1,
  15                 .command = 512,
  16         },
  17         {
  18                 .bit = 2,
  19                 .command = 1023,
  20         },
  21 };
  22
  23 static volatile uint8_t rxbuf[16];
  24 register uint8_t rxlen asm("r2");
  25 register uint8_t done asm("r3");
  26 register uint8_t portval asm("r4");
  27 register uint8_t bypass asm("r5");
  28
  29 SIGNAL(TIMER1_COMPA_vect)
  30 {
  31         PORTC = portval;
  32         TIMSK1 &= ~_BV(OCIE1A);
  33         done = 1;
  34 }
  35
  36 static void poll_spi(void)
  37 {
  38 }
  39
  40 static void load_timer_at(uint16_t t)
  41 {
  42         OCR1A = t;
  43         TIMSK1 |= _BV(OCIE1A);
  44 }
  45
  46 static void do_one_servo(struct servo *s)
  47 {
  48         uint16_t t;
  49
  50         /* set bit */
  51         done = 0;
  52         //portval = PORTC | (1 << s->bit);
  53         portval = (1 << s->bit);
  54         t = TCNT1;
  55         load_timer_at(t + 150);
  56         while (done == 0)
  57                 poll_spi();
  58
  59         /* reset bit */
  60         done = 0;
  61         portval = 0;
  62         //portval = PORTC & (~(1 << s->bit));
  63         load_timer_at(t + 150 + 8000 + s->command * 8);
  64         while (done == 0)
  65                 poll_spi();
  66 }
  67
  68 int main(void)
  69 {
  70         uint8_t i;
  71         uint8_t t, diff;
  72
  73         DDRB = 0x20;
  74         DDRC = 0x7;
  75
  76         /* start timer1 at clk/1 (8Mhz) */
  77         TCNT1 = 0;
  78         TCCR1B = _BV(CS10);
  79
  80         /* start timer0 at clk/1024 (~8Khz) */
  81         TCNT0 = 0;
  82         TCCR0B = _BV(CS02) | _BV(CS00);
  83
  84         sei();
  85
  86         while (1) {
  87                 t = TCNT0;
  88                 for (i = 0; i < sizeof(servo_table)/sizeof(*servo_table); i++) {
  89                         do_one_servo(&servo_table[i]);
  90                 }
  91                 /* wait 20 ms */
  92                 while (1) {
  93                         diff = TCNT0 - t;
  94                         if (diff >= 160)
  95                                 break;
  96                         poll_spi();
  97                 }
  98                 /* bypass mode */
  99                 while (bypass == 1) {
 100                         PORTC = PORTB;
 101                 }
 102         }
 103
 104         return 0;
 105 }