save fuse prog command line in a comment
[protos/xbee-avr.git] / cmdline.c
1 /*
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3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
4  *
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14  *
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17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
18  *
19  *  Revision : $Id: cmdline.c,v 1.7 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
20  *
21  */
22
23 #include <stdio.h>
24 #include <string.h>
25
26 #include <aversive.h>
27 #include <aversive/error.h>
28 #include <aversive/queue.h>
29
30 #include <parse.h>
31 #include <rdline.h>
32 #include <uart.h>
33 #include <clock_time.h>
34
35 #include "callout.h"
36 #include "main.h"
37 #include "cmdline.h"
38
39
40 extern const parse_ctx_t PROGMEM main_ctx[];
41
42
43 int cmdline_dev_send(char c, FILE* f)
44 {
45         (void)f;
46         uart_send(CMDLINE_UART, c);
47         return 0;
48 }
49
50 int cmdline_dev_recv(FILE* f)
51 {
52         int16_t c;
53
54         (void)f;
55         c = uart_recv_nowait(CMDLINE_UART);
56         if (c < 0)
57                 return _FDEV_EOF;
58
59         return c;
60 }
61
62
63 int xbee_dev_send(char c, FILE* f)
64 {
65         (void)f;
66         uart_send(XBEE_UART, c);
67         return 0;
68 }
69
70 int xbee_dev_recv(FILE* f)
71 {
72         int16_t c;
73
74         (void)f;
75         c = uart_recv_nowait(XBEE_UART);
76         if (c < 0)
77                 return _FDEV_EOF;
78
79         return c;
80 }
81
82 void cmdline_valid_buffer(const char *buf, uint8_t size)
83 {
84         int8_t ret;
85         PGM_P ctx = (PGM_P)main_ctx;
86
87         (void)size;
88         ret = parse(ctx, buf);
89         if (ret == PARSE_AMBIGUOUS)
90                 printf_P(PSTR("Ambiguous command\r\n"));
91         else if (ret == PARSE_NOMATCH)
92                 printf_P(PSTR("Command not found\r\n"));
93         else if (ret == PARSE_BAD_ARGS)
94                 printf_P(PSTR("Bad arguments\r\n"));
95 }
96
97 static int8_t
98 complete_buffer(const char *buf, char *dstbuf, uint8_t dstsize,
99                 int16_t *state)
100 {
101         PGM_P ctx = (PGM_P)main_ctx;
102         return complete(ctx, buf, state, dstbuf, dstsize);
103 }
104
105
106 void cmdline_write_char(char c)
107 {
108         cmdline_dev_send(c, NULL);
109 }
110
111
112 void cmdline_init(void)
113 {
114         rdline_init(&xbeeboard.rdl, cmdline_write_char, cmdline_valid_buffer, complete_buffer);
115         snprintf_P(xbeeboard.prompt, sizeof(xbeeboard.prompt), PSTR("mainboard > "));
116 }
117
118
119 /* sending "pop" on cmdline uart resets the robot */
120 void emergency(char c)
121 {
122         static uint8_t i = 0;
123
124         if ((i == 0 && c == 'p') ||
125             (i == 1 && c == 'o') ||
126             (i == 2 && c == 'p'))
127                 i++;
128         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
129                 i = 0;
130         if (i == 3) {
131                 //bootloader();
132                 reset();
133         }
134 }
135
136 /* log function, add a command to configure
137  * it dynamically */
138 void mylog(struct error * e, ...)
139 {
140         va_list ap;
141 #ifndef HOST_VERSION
142         u16 stream_flags = stdout->flags;
143 #endif
144         uint8_t i;
145         time_h tv;
146
147         if (e->severity > ERROR_SEVERITY_ERROR) {
148                 if (xbeeboard.log_level < e->severity)
149                         return;
150
151                 for (i=0; i<NB_LOGS+1; i++)
152                         if (xbeeboard.logs[i] == e->err_num)
153                                 break;
154                 if (i == NB_LOGS+1)
155                         return;
156         }
157
158         va_start(ap, e);
159         tv = time_get_time();
160         printf_P(PSTR("%d.%.3d: "), (int)tv.s, (int)(tv.us/1000UL));
161
162         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
163         printf_P(PSTR("\r\n"));
164         va_end(ap);
165 #ifndef HOST_VERSION
166         stdout->flags = stream_flags;
167 #endif
168 }
169
170 int cmdline_poll(void)
171 {
172         const char *history, *buffer;
173         int8_t ret, same = 0;
174         int16_t c;
175
176         c = cmdline_dev_recv(NULL);
177         if (c < 0)
178                 return -1;
179
180         ret = rdline_char_in(&xbeeboard.rdl, c);
181         if (ret == 1) {
182                 buffer = rdline_get_buffer(&xbeeboard.rdl);
183                 history = rdline_get_history_item(&xbeeboard.rdl, 0);
184                 if (history) {
185                         same = !memcmp(buffer, history, strlen(history)) &&
186                                 buffer[strlen(history)] == '\n';
187                 }
188                 else
189                         same = 0;
190                 if (strlen(buffer) > 1 && !same)
191                         rdline_add_history(&xbeeboard.rdl, buffer);
192
193                 if (xbeeboard.rdl.status != RDLINE_STOPPED)
194                         rdline_newline(&xbeeboard.rdl, xbeeboard.prompt);
195         }
196
197         return 0;
198 }
199