commands_gen.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2011)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: commands_gen.c,v 1.8 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive/pgmspace.h>
  27 #include <aversive/wait.h>
  28 #include <aversive/error.h>
  29 #include <aversive/queue.h>
  30
  31 #include <uart.h>
  32
  33 #include <rdline.h>
  34 #include <parse.h>
  35 #include <parse_string.h>
  36 #include <parse_num.h>
  37
  38 #include <diagnostic.h>
  39
  40 #include "callout.h"
  41 #include "main.h"
  42 #include "cmdline.h"
  43
  44 /**********************************************************/
  45 /* Reset */
  46
  47 /* this structure is filled when cmd_reset is parsed successfully */
  48 struct cmd_reset_result {
  49         fixed_string_t arg0;
  50 };
  51
  52 /* function called when cmd_reset is parsed successfully */
  53 static void cmd_reset_parsed(void * parsed_result, void * data)
  54 {
  55         (void)parsed_result;
  56         (void)data;
  57 #ifdef HOST_VERSION
  58         hostsim_exit();
  59 #endif
  60         reset();
  61 }
  62
  63 const char PROGMEM str_reset_arg0[] = "reset";
  64 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_reset_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_reset_result, arg0, str_reset_arg0);
  65
  66 const char PROGMEM help_reset[] = "Reset the board";
  67 const parse_inst_t PROGMEM cmd_reset = {
  68         .f = cmd_reset_parsed,  /* function to call */
  69         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
  70         .help_str = help_reset,
  71         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
  72                 (PGM_P)&cmd_reset_arg0,
  73                 NULL,
  74         },
  75 };
  76
  77 /**********************************************************/
  78 /* Bootloader */
  79
  80 /* this structure is filled when cmd_bootloader is parsed successfully */
  81 struct cmd_bootloader_result {
  82         fixed_string_t arg0;
  83 };
  84
  85 /* function called when cmd_bootloader is parsed successfully */
  86 static void cmd_bootloader_parsed(void *parsed_result, void *data)
  87 {
  88         (void)parsed_result;
  89         (void)data;
  90 #ifndef HOST_VERSION
  91         bootloader();
  92 #else
  93         printf("not implemented\n");
  94 #endif
  95 }
  96
  97 const char PROGMEM str_bootloader_arg0[] = "bootloader";
  98 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_bootloader_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_bootloader_result, arg0, str_bootloader_arg0);
  99
 100 const char PROGMEM help_bootloader[] = "Launch the bootloader";
 101 const parse_inst_t PROGMEM cmd_bootloader = {
 102         .f = cmd_bootloader_parsed,  /* function to call */
 103         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 104         .help_str = help_bootloader,
 105         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 106                 (PGM_P)&cmd_bootloader_arg0,
 107                 NULL,
 108         },
 109 };
 110
 111 /**********************************************************/
 112 /* Callout show */
 113
 114 /* this structure is filled when cmd_callout is parsed successfully */
 115 struct cmd_callout_result {
 116         fixed_string_t arg0;
 117         fixed_string_t arg1;
 118 };
 119
 120 /* function called when cmd_callout is parsed successfully */
 121 static void cmd_callout_parsed(void *parsed_result, void *data)
 122 {
 123         (void)parsed_result;
 124         (void)data;
 125         printf_P(PSTR("intr_cm:\n"));
 126         callout_dump_stats(&xbeeboard.intr_cm);
 127         printf_P(PSTR("mainloop_cm:\n"));
 128         callout_dump_stats(&xbeeboard.mainloop_cm);
 129 }
 130
 131 const char PROGMEM str_callout_arg0[] = "callout";
 132 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_callout_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_callout_result, arg0, str_callout_arg0);
 133 const char PROGMEM str_callout_arg1[] = "show";
 134 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_callout_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_callout_result, arg1, str_callout_arg1);
 135
 136 const char PROGMEM help_callout[] = "Show callout events";
 137 const parse_inst_t PROGMEM cmd_callout = {
 138         .f = cmd_callout_parsed,  /* function to call */
 139         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 140         .help_str = help_callout,
 141         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 142                 (PGM_P)&cmd_callout_arg0,
 143                 (PGM_P)&cmd_callout_arg1,
 144                 NULL,
 145         },
 146 };
 147
 148 /**********************************************************/
 149 /* Log */
 150
 151 /* this structure is filled when cmd_log is parsed successfully */
 152 struct cmd_log_result {
 153         fixed_string_t arg0;
 154         fixed_string_t arg1;
 155         uint8_t arg2;
 156         fixed_string_t arg3;
 157 };
 158
 159 /* keep it sync with string choice */
 160 static const char PROGMEM uart_log[] = "uart";
 161 static const char PROGMEM i2c_log[] = "i2c";
 162 static const char PROGMEM default_log[] = "default";
 163
 164 struct log_name_and_num {
 165         const char *name;
 166         uint8_t num;
 167 };
 168
 169 static const struct log_name_and_num log_name_and_num[] = {
 170         { uart_log, E_UART },
 171         { i2c_log, E_I2C },
 172         { default_log, E_USER_DEFAULT },
 173 };
 174
 175 static uint8_t
 176 log_name2num(const char * s)
 177 {
 178         uint8_t i;
 179
 180         for (i=0; i<sizeof(log_name_and_num)/sizeof(struct log_name_and_num); i++) {
 181                 if (!strcmp_P(s, log_name_and_num[i].name)) {
 182                         return log_name_and_num[i].num;
 183                 }
 184         }
 185         return 0;
 186 }
 187
 188 const char *
 189 log_num2name(uint8_t num)
 190 {
 191         uint8_t i;
 192
 193         for (i=0; i<sizeof(log_name_and_num)/sizeof(struct log_name_and_num); i++) {
 194                 if (num ==  log_name_and_num[i].num) {
 195                         return log_name_and_num[i].name;
 196                 }
 197         }
 198         return NULL;
 199 }
 200
 201 /* function called when cmd_log is parsed successfully */
 202 static void cmd_log_do_show(void)
 203 {
 204         uint8_t i, empty=1;
 205         const char *name;
 206
 207         printf_P(PSTR("log level is %d\r\n"), xbeeboard.log_level);
 208         for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 209                 name = log_num2name(xbeeboard.logs[i]);
 210                 if (name) {
 211 #ifdef HOST_VERSION
 212                         printf_P(PSTR("log type %s is on\r\n"), name);
 213 #else
 214                         printf_P(PSTR("log type %S is on\r\n"), name);
 215 #endif
 216                         empty = 0;
 217                 }
 218         }
 219         if (empty)
 220                 printf_P(PSTR("no log configured\r\n"));
 221 }
 222
 223 /* function called when cmd_log is parsed successfully */
 224 static void cmd_log_parsed(void * parsed_result, void *data)
 225 {
 226         struct cmd_log_result *res = (struct cmd_log_result *) parsed_result;
 227
 228         (void)data;
 229         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("level"))) {
 230                 xbeeboard.log_level = res->arg2;
 231         }
 232
 233         /* else it is a show */
 234         cmd_log_do_show();
 235 }
 236
 237 const char PROGMEM str_log_arg0[] = "log";
 238 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg0, str_log_arg0);
 239 const char PROGMEM str_log_arg1[] = "level";
 240 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg1, str_log_arg1);
 241 const parse_token_num_t PROGMEM cmd_log_arg2 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg2, INT8);
 242
 243 const char PROGMEM help_log[] = "Set log options: level (0 -> 5)";
 244 const parse_inst_t PROGMEM cmd_log = {
 245         .f = cmd_log_parsed,  /* function to call */
 246         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 247         .help_str = help_log,
 248         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 249                 (PGM_P)&cmd_log_arg0,
 250                 (PGM_P)&cmd_log_arg1,
 251                 (PGM_P)&cmd_log_arg2,
 252                 NULL,
 253         },
 254 };
 255
 256 const char PROGMEM str_log_arg1_show[] = "show";
 257 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg1_show = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg1, str_log_arg1_show);
 258
 259 const char PROGMEM help_log_show[] = "Show configured logs";
 260 const parse_inst_t PROGMEM cmd_log_show = {
 261         .f = cmd_log_parsed,  /* function to call */
 262         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 263         .help_str = help_log_show,
 264         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 265                 (PGM_P)&cmd_log_arg0,
 266                 (PGM_P)&cmd_log_arg1_show,
 267                 NULL,
 268         },
 269 };
 270
 271 /* this structure is filled when cmd_log is parsed successfully */
 272 struct cmd_log_type_result {
 273         fixed_string_t arg0;
 274         fixed_string_t arg1;
 275         fixed_string_t arg2;
 276         fixed_string_t arg3;
 277 };
 278
 279 /* function called when cmd_log is parsed successfully */
 280 static void cmd_log_type_parsed(void * parsed_result, void *data)
 281 {
 282         struct cmd_log_type_result *res = (struct cmd_log_type_result *) parsed_result;
 283         uint8_t lognum;
 284         uint8_t i;
 285
 286         (void)data;
 287
 288         lognum = log_name2num(res->arg2);
 289         if (lognum == 0) {
 290                 printf_P(PSTR("Cannot find log num\r\n"));
 291                 return;
 292         }
 293
 294         if (!strcmp_P(res->arg3, PSTR("on"))) {
 295                 for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 296                         if (xbeeboard.logs[i] == lognum) {
 297                                 printf_P(PSTR("Already on\r\n"));
 298                                 return;
 299                         }
 300                 }
 301                 for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 302                         if (xbeeboard.logs[i] == 0) {
 303                                 xbeeboard.logs[i] = lognum;
 304                                 break;
 305                         }
 306                 }
 307                 if (i==NB_LOGS) {
 308                         printf_P(PSTR("no more room\r\n"));
 309                 }
 310         }
 311         else if (!strcmp_P(res->arg3, PSTR("off"))) {
 312                 for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 313                         if (xbeeboard.logs[i] == lognum) {
 314                                 xbeeboard.logs[i] = 0;
 315                                 break;
 316                         }
 317                 }
 318                 if (i==NB_LOGS) {
 319                         printf_P(PSTR("already off\r\n"));
 320                 }
 321         }
 322         cmd_log_do_show();
 323 }
 324
 325 const char PROGMEM str_log_arg1_type[] = "type";
 326 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg1_type = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_type_result, arg1, str_log_arg1_type);
 327 /* keep it sync with log_name_and_num above */
 328 const char PROGMEM str_log_arg2_type[] = "uart#rs#servo#traj#i2c#oa#strat#i2cproto#ext#sensor#bd#cs";
 329 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg2_type = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_type_result, arg2, str_log_arg2_type);
 330 const char PROGMEM str_log_arg3[] = "on#off";
 331 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg3 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_type_result, arg3, str_log_arg3);
 332
 333 const char PROGMEM help_log_type[] = "Set log type";
 334 const parse_inst_t PROGMEM cmd_log_type = {
 335         .f = cmd_log_type_parsed,  /* function to call */
 336         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 337         .help_str = help_log_type,
 338         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 339                 (PGM_P)&cmd_log_arg0,
 340                 (PGM_P)&cmd_log_arg1_type,
 341                 (PGM_P)&cmd_log_arg2_type,
 342                 (PGM_P)&cmd_log_arg3,
 343                 NULL,
 344         },
 345 };
 346
 347
 348 /**********************************************************/
 349 /* Stack_Space */
 350
 351 /* this structure is filled when cmd_stack_space is parsed successfully */
 352 struct cmd_stack_space_result {
 353         fixed_string_t arg0;
 354 };
 355
 356 /* function called when cmd_stack_space is parsed successfully */
 357 static void cmd_stack_space_parsed(void *parsed_result, void *data)
 358 {
 359         (void)parsed_result;
 360         (void)data;
 361 #ifdef HOST_VERSION
 362         printf("not implemented\n");
 363 #else
 364         printf("res stack: %d\r\n", min_stack_space_available());
 365 #endif
 366 }
 367
 368 const char PROGMEM str_stack_space_arg0[] = "stack_space";
 369 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_stack_space_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_stack_space_result, arg0, str_stack_space_arg0);
 370
 371 const char PROGMEM help_stack_space[] = "Display remaining stack space";
 372 const parse_inst_t PROGMEM cmd_stack_space = {
 373         .f = cmd_stack_space_parsed,  /* function to call */
 374         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 375         .help_str = help_stack_space,
 376         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 377                 (PGM_P)&cmd_stack_space_arg0,
 378                 NULL,
 379         },
 380 };