main.c

   1 /*
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  26  */
  27
  28 /* fuses:
  29  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x91:m -U efuse:w:0xff:m
  30  */
  31
  32 #include <aversive.h>
  33 #include <aversive/queue.h>
  34 #include <aversive/endian.h>
  35 #include <aversive/wait.h>
  36 #include <aversive/error.h>
  37
  38 #include <uart.h>
  39
  40 #include <stdio.h>
  41 #include <string.h>
  42 #include <stdint.h>
  43 #include <inttypes.h>
  44 #include <stdlib.h>
  45 #include <stdarg.h>
  46 #include <errno.h>
  47 #include <ctype.h>
  48
  49 #include <parse.h>
  50 #include <rdline.h>
  51 #include <timer.h>
  52
  53 #include "eeprom_config.h"
  54 #include "beep.h"
  55 #include "xbee_user.h"
  56 #include "main.h"
  57
  58 struct xbeeboard xbeeboard;
  59 volatile uint32_t global_ms;
  60
  61 /* global xbee device */
  62 struct xbee_dev *xbee_dev;
  63
  64 void bootloader(void)
  65 {
  66 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  67         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  68                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  69                 return;
  70         }
  71         cli();
  72         /* ... very specific :( */
  73         TIMSK0 = 0;
  74         TIMSK1 = 0;
  75         TIMSK2 = 0;
  76         TIMSK3 = 0;
  77         EIMSK = 0;
  78         UCSR0B = 0;
  79         UCSR1B = 0;
  80         SPCR = 0;
  81         TWCR = 0;
  82         ACSR = 0;
  83         ADCSRA = 0;
  84
  85         /* XXX */
  86         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n"); */
  87         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n"); */
  88         /* __asm__ __volatile__ ("eijmp\n"); */
  89 }
  90
  91 /* return time in milliseconds on unsigned 16 bits */
  92 static uint16_t get_time_ms(void)
  93 {
  94         return (uint16_t)global_ms;
  95 }
  96
  97 static void main_timer_interrupt(void)
  98 {
  99         static uint16_t cycles;
 100         static uint8_t cpt;
 101
 102         cpt++;
 103
 104         /* LED blink */
 105         if (global_ms & 0x80)
 106                 LED1_ON();
 107         else
 108                 LED1_OFF();
 109
 110         if (cpt & beep_mask)
 111                 BUZZER_ON();
 112         else
 113                 BUZZER_OFF();
 114
 115         /* interrupt every 2048 cycles */
 116         cycles += 2048;
 117         if (cycles >= 12000) {
 118                 cycles -= 12000;
 119                 global_ms ++;
 120         }
 121
 122         /* called every 682us (at 12 Mhz), but global_ms is not incremented at
 123          * each call */
 124         sei();
 125         callout_manage(&xbeeboard.intr_cm);
 126 }
 127
 128 int main(void)
 129 {
 130         //struct callout t1;
 131         FILE *xbee_file;
 132         int8_t err;
 133         struct xbee_dev dev;
 134
 135         DDRA = 0x07 /* LEDs */ | 0x10 /* buzzer */;
 136
 137         uart_init();
 138         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);
 139
 140         fdevopen(cmdline_dev_send, cmdline_dev_recv);
 141         xbee_file = fdevopen(xbee_dev_send, xbee_dev_recv);
 142         timer_init();
 143         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 144
 145         callout_mgr_init(&xbeeboard.intr_cm, get_time_ms);
 146         callout_mgr_init(&xbeeboard.mainloop_cm, get_time_ms);
 147
 148         cmdline_init();
 149         spi_servo_init();
 150         beep_init();
 151
 152         /* initialize libxbee */
 153         err = xbee_init();
 154         if (err < 0)
 155                 return -1;
 156
 157         xbee_dev = &dev;
 158
 159         /* open xbee device */
 160         if (xbee_open(xbee_dev, xbee_file) < 0)
 161                 return -1;
 162
 163         /* register default channel with a callback */
 164         if (xbee_register_channel(xbee_dev, XBEE_DEFAULT_CHANNEL,
 165                                   xbeeapp_rx, NULL) < 0) {
 166                 fprintf(stderr, "cannot register default channel\n");
 167                 return -1;
 168         }
 169         sei();
 170
 171         eeprom_load_config();
 172
 173         printf_P(PSTR("\r\n"));
 174         rdline_newline(&xbeeboard.rdl, xbeeboard.prompt);
 175
 176         xbee_mainloop();
 177         return 0;
 178 }