rc_proto.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2013, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 #include <string.h>
  29
  30 #include <aversive.h>
  31 #include <aversive/queue.h>
  32
  33 #include <stdint.h>
  34
  35 #include <uart.h>
  36
  37 #include <parse.h>
  38 #include <rdline.h>
  39 #include <timer.h>
  40 #include <xbee.h>
  41
  42 #include "callout.h"
  43 #include "rc_proto.h"
  44 #include "xbee_user.h"
  45 #include "main.h"
  46
  47 /* */
  48 struct rc_proto_power_levels {
  49         uint8_t ttl;
  50         uint16_t power_db;
  51 };
  52 static struct rc_proto_power_levels power_levels[MAX_POWER_LEVEL];
  53
  54 /* update power level when we receive the answer from DB */
  55 static int8_t update_power_level(int8_t retcode, void *frame, unsigned len,
  56         void *arg)
  57 {
  58         struct xbee_atresp_hdr *atresp = (struct xbee_atresp_hdr *)frame;
  59         int level = (intptr_t)arg;
  60         uint8_t db;
  61
  62         /* nothing more to do, error is already logged by xbee_user */
  63         if (retcode < 0)
  64                 return retcode;
  65
  66         /* XXX check if this test is correct */
  67         if (len < sizeof(struct xbee_atresp_hdr) + sizeof(uint8_t)) {
  68                 /* XXX stats */
  69                 return -1;
  70         }
  71
  72         db = atresp->data[0];
  73         power_levels[level].power_db = db;
  74         power_levels[level].ttl = 2;
  75         return 0;
  76 }
  77
  78 /* when we receive a power probe, ask the DB value to the xbee */
  79 void rc_proto_rx_power_probe(int power_level)
  80 {
  81         (void)power_level;
  82         xbeeapp_send_atcmd("DB", NULL, 0, update_power_level, NULL);
  83 }
  84
  85 /* send a hello message */
  86 int8_t rc_proto_send_hello(uint64_t addr, void *data, uint8_t data_len)
  87 {
  88         struct rc_proto_echo_req hdr;
  89         struct xbee_msg msg;
  90
  91         hdr.type = RC_PROTO_HELLO;
  92         hdr.datalen = data_len;
  93
  94         msg.iovlen = 2;
  95         msg.iov[0].buf = &hdr;
  96         msg.iov[0].len = sizeof(hdr);
  97         msg.iov[1].buf = data;
  98         msg.iov[1].len = data_len;
  99
 100         return xbeeapp_send_msg(addr, &msg, NULL, NULL);
 101 }
 102
 103
 104 #if 0
 105 #define N_SERVO 6
 106 #define SERVO_NBITS 10
 107 uint16_t servos[N_SERVO] = { 0x123, 0x234, 0x321, 0x123, 0x234, 0x321 };
 108
 109 int8_t servo2buf(uint8_t *buf, uint8_t len, uint8_t servo_mask,
 110                   uint8_t pow, uint8_t seq)
 111 {
 112         uint8_t i = 0, num;
 113         uint8_t remain_bits;
 114         uint8_t servo_bits = 0;
 115         uint16_t servo_val;
 116         uint8_t tmp;
 117
 118         if (len < 2)
 119                 return -1;
 120
 121         memset(buf, 0, len);
 122         buf[i++] = servo_mask;
 123         buf[i++] = ((seq & 0x1f) << 3) | (pow & 0x7);
 124         remain_bits = 8;
 125
 126         for (num = 0; num < N_SERVO; num++) {
 127                 if (!(servo_mask & (1 << num)))
 128                         continue;
 129                 servo_val = servos[num];
 130                 servo_bits = SERVO_NBITS;
 131
 132                 tmp = (servo_val >> (servo_bits - remain_bits));
 133                 tmp &= ((1 << remain_bits) - 1);
 134                 if (i >= len)
 135                         return -1;
 136                 buf[i++] |= tmp;
 137
 138                 servo_bits = 10 - remain_bits;
 139                 tmp = servo_val & ((1 << servo_bits) - 1);
 140                 tmp <<= (8 - servo_bits);
 141                 if (i >= len)
 142                         return -1;
 143                 buf[i] = tmp;
 144
 145                 if (servo_bits == 8) {
 146                         i++;
 147                         remain_bits = 8;
 148                 }
 149                 else
 150                         remain_bits = 8 - servo_bits;
 151         }
 152
 153         if (remain_bits != 8)
 154                 i++;
 155
 156         return i;
 157 }
 158
 159 int8_t buf2servo(uint8_t *buf, uint8_t len)
 160 {
 161         uint8_t mask, count = 0;
 162         uint8_t num = 0;
 163         uint8_t pow, seq;
 164         uint16_t val;
 165
 166         if (len < 2)
 167                 return -1;
 168
 169         mask = buf[0];
 170         if (mask > 0x3f)
 171                 return -1;
 172         pow = buf[1] & 0x07;
 173         seq = buf[1] >> 5;
 174
 175         for (num = 0; num < N_SERVO; num++) {
 176                 if ((1<<num) & mask)
 177                         count++;
 178         }
 179         switch (count) {
 180                 case 1: if (len != 4) return -1; break;
 181                 case 2: if (len != 5) return -1; break;
 182                 case 3: if (len != 6) return -1; break;
 183                 case 4: if (len != 7) return -1; break;
 184                 case 5: if (len != 9) return -1; break;
 185                 case 6: if (len != 10) return -1; break;
 186                 default: return -1;
 187         }
 188
 189         for (num = 0; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 190                 if (num >= N_SERVO)
 191                         return 0;
 192         }
 193
 194         val = buf[2];
 195         val <<= 2;
 196         val |= (buf[3] >> 6);
 197
 198         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 199                 if (num >= N_SERVO)
 200                         return 0;
 201         }
 202
 203         val = buf[3] & 0x3f;
 204         val <<= 4;
 205         val |= (buf[4] >> 4);
 206
 207         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 208                 if (num >= N_SERVO)
 209                         return 0;
 210         }
 211
 212         val = buf[4] & 0xf;
 213         val <<= 6;
 214         val |= (buf[5] >> 2);
 215
 216         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 217                 if (num >= N_SERVO)
 218                         return 0;
 219         }
 220
 221         val = buf[5] & 0x3;
 222         val <<= 8;
 223         val |= (buf[6]);
 224
 225         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 226                 if (num >= N_SERVO)
 227                         return 0;
 228         }
 229
 230         val = buf[7];
 231         val <<= 2;
 232         val |= (buf[8] >> 6);
 233
 234         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 235                 if (num >= N_SERVO)
 236                         return 0;
 237         }
 238
 239         val = buf[8];
 240         val <<= 4;
 241         val |= (buf[9] >> 4);
 242
 243         return 0;
 244 }
 245 #endif
 246
 247 int rc_proto_rx(struct xbee_recv_hdr *recvframe, unsigned len)
 248 {
 249         unsigned int datalen;
 250         struct rc_proto_hdr *rch = (struct rc_proto_hdr *) &recvframe->data;
 251
 252         if (len <  sizeof(*recvframe))
 253                 return -1;
 254
 255         datalen = len - sizeof(*recvframe);
 256         if (datalen < sizeof(struct rc_proto_hdr))
 257                 return -1;
 258
 259         switch (rch->type) {
 260 #if 0
 261                 case RC_PROTO_TYPE_CHANNEL: {
 262                         struct rc_proto_channel *rcc =
 263                                 (struct rc_proto_channel *) recvframe->data;
 264                         int16_t val;
 265                         if (datalen != sizeof(struct rc_proto_channel))
 266                                 return -1;
 267                         val = ntohs(rcc->axis[0]);
 268                         val >>= 6;
 269                         val += 512;
 270                         spi_servo_set(0, val);
 271                         break;
 272                 }
 273 #endif
 274                 case RC_PROTO_POWER_PROBE: {
 275                         struct rc_proto_power_probe *rcpb =
 276                                 (struct rc_proto_power_probe *) recvframe->data;
 277
 278                         if (datalen != sizeof(*rcpb))
 279                                 return -1;
 280
 281                         if (rcpb->power_level >= MAX_POWER_LEVEL)
 282                                 return -1;
 283
 284                         //rc_proto_rx_range(rcpb->power_level);
 285
 286                         break;
 287                 }
 288
 289                 case RC_PROTO_HELLO: {
 290                         struct rc_proto_hello *rch =
 291                                 (struct rc_proto_hello *) recvframe->data;
 292
 293                         NOTICE(E_USER_XBEE, "recv hello len=%d",
 294                                 rch->datalen);
 295                         /* XXX stats */
 296                         break;
 297                 }
 298                 default:
 299                         return -1;
 300         }
 301
 302         return 0;
 303 }