xbee_user.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2014, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 #include <stdio.h>
  29 #include <stdint.h>
  30 #include <stdlib.h>
  31 #include <string.h>
  32 #include <stddef.h>
  33 #include <ctype.h>
  34
  35 #include <aversive.h>
  36 #include <aversive/endian.h>
  37 #include <aversive/wait.h>
  38 #include <aversive/pgmspace.h>
  39
  40 #include <callout.h>
  41 #include <rdline.h>
  42 #include <xbee.h>
  43 #include <xbee_rxtx.h>
  44
  45 #include "rc_proto.h"
  46 #include "xbee_user.h"
  47 #include "main.h"
  48
  49 #define XBEE_TIMEOUT_MS    1000
  50 #define XBEE_POLL_TIMER_MS 5
  51
  52 static struct xbee_ctx xbee_ctx[XBEE_MAX_CHANNEL];
  53
  54 int xbee_cmdline_input_enabled = 1;
  55
  56 /* parameters */
  57 int xbee_raw = 0;
  58
  59 static void __hexdump(const void *buf, unsigned int len)
  60 {
  61         unsigned int i, out, ofs;
  62         const unsigned char *data = buf;
  63 #define LINE_LEN 80
  64         char line[LINE_LEN];    /* space needed 8+16*3+3+16 == 75 */
  65
  66         ofs = 0;
  67         while (ofs < len) {
  68                 /* format 1 line in the buffer, then use printk to print them */
  69                 out = snprintf_P(line, LINE_LEN, PSTR("%08X"), ofs);
  70                 for (i=0; ofs+i < len && i<16; i++)
  71                         out += snprintf_P(line+out, LINE_LEN - out,
  72                                           PSTR(" %02X"),
  73                                           data[ofs+i]&0xff);
  74                 for (;i<=16;i++)
  75                         out += snprintf(line+out, LINE_LEN - out, "   ");
  76                 for (i=0; ofs < len && i<16; i++, ofs++) {
  77                         unsigned char c = data[ofs];
  78                         if (!isascii(c) || !isprint(c))
  79                                 c = '.';
  80                         out += snprintf_P(line+out,
  81                                           LINE_LEN - out,
  82                                           PSTR("%c"), c);
  83                 }
  84                 DEBUG(E_USER_XBEE, "%s", line);
  85         }
  86 }
  87
  88 static void hexdump_msg(const char *title, const struct xbee_msg *msg)
  89 {
  90         unsigned i;
  91
  92         DEBUG(E_USER_XBEE, "dump %s", title);
  93
  94         for (i = 0; i < msg->iovlen; i++) {
  95                 DEBUG(E_USER_XBEE, "iovec %d at %p, len=%d", i,
  96                         msg->iov[i].buf, msg->iov[i].len);
  97                 __hexdump(msg->iov[i].buf, msg->iov[i].len);
  98         }
  99 }
 100
 101 void hexdump(const char *title, const void *buf, unsigned int len)
 102 {
 103         DEBUG(E_USER_XBEE, "dump %s at [%p], len=%d", title, buf, len);
 104         __hexdump(buf, len);
 105 }
 106
 107 static int parse_xmit_status(struct xbee_ctx *ctx,
 108         struct xbee_xmit_status_hdr *frame, unsigned len)
 109 {
 110         (void)len;
 111
 112         if (ctx == NULL) {
 113                 ERROR(E_USER_XBEE, "no context");
 114                 return -1;
 115         }
 116
 117         /* see if it matches a xmit query (atcmd_query must be \0) */
 118         if (ctx->atcmd_query[0] != '\0') {
 119                 ERROR(E_USER_XBEE, "invalid response 2");
 120                 return -1;
 121         }
 122
 123         /* XXX use defines for these values */
 124         if (frame->delivery_status == 0x00)
 125                 NOTICE(E_USER_XBEE, "Success");
 126         else if (frame->delivery_status == 0x01)
 127                 WARNING(E_USER_XBEE, "MAC ACK Failure");
 128         else if (frame->delivery_status == 0x15)
 129                 WARNING(E_USER_XBEE, "Invalid destination endpoint");
 130         else if (frame->delivery_status == 0x21)
 131                 WARNING(E_USER_XBEE, "Network ACK Failure");
 132         else if (frame->delivery_status == 0x25)
 133                 WARNING(E_USER_XBEE, "Route Not Found");
 134
 135         return 0;
 136 }
 137
 138 /* Write in a human readable format the content of an atcmd response frame. It
 139  * assumes the frame is valid .*/
 140 void atresp_to_str(char *buf, unsigned len, const struct xbee_atresp_hdr *frame)
 141 {
 142         union {
 143                 uint8_t u8;
 144                 uint16_t u16;
 145                 uint32_t u32;
 146                 int16_t s16;
 147         } __attribute__((packed)) *result;
 148         char atcmd_str[3];
 149         const struct xbee_atcmd *cmd_pgm;
 150         struct xbee_atcmd cmd;
 151
 152         /* get AT command from frame */
 153         memcpy(atcmd_str, &frame->cmd, 2);
 154         atcmd_str[2] = '\0';
 155
 156         /* see if it exists */
 157         cmd_pgm = xbee_atcmd_lookup_name(atcmd_str);
 158         if (cmd_pgm == NULL) {
 159                 snprintf(buf, len, "<%s> (unknown cmd)", atcmd_str);
 160                 return;
 161         }
 162         memcpy_P(&cmd, cmd_pgm, sizeof(cmd));
 163
 164         /* dump frame */
 165         result = (void *)frame->data;
 166         len -= offsetof(struct xbee_atresp_hdr, data);
 167         if (cmd.flags & XBEE_ATCMD_F_PARAM_U8 && len == sizeof(uint8_t))
 168                 snprintf(buf, len, "<%s> is 0x%x (%d)", atcmd_str,
 169                         result->u8, result->u8);
 170         else if (cmd.flags & XBEE_ATCMD_F_PARAM_U16 && len == sizeof(uint16_t))
 171                 snprintf(buf, len, "<%s> is 0x%x (%d)", atcmd_str,
 172                         ntohs(result->u16), ntohs(result->u16));
 173         else if (cmd.flags & XBEE_ATCMD_F_PARAM_U32 && len == sizeof(uint32_t))
 174                 snprintf(buf, len, "<%s> is 0x%"PRIx32" (%"PRIu32")",
 175                         atcmd_str, ntohl(result->u32), ntohl(result->u32));
 176         else if (cmd.flags & XBEE_ATCMD_F_PARAM_S16 && len == sizeof(int16_t))
 177                 snprintf(buf, len, "<%s> is %d",
 178                         atcmd_str, ntohs(result->s16));
 179         else if (len == 0)
 180                 snprintf(buf, len, "<%s> no data", atcmd_str);
 181 }
 182
 183 static int parse_atcmd(struct xbee_ctx *ctx, struct xbee_atresp_hdr *frame,
 184         unsigned len)
 185 {
 186         char atcmd_str[3];
 187         char buf[32];
 188
 189         if (ctx == NULL) {
 190                 ERROR(E_USER_XBEE, "no context");
 191                 return -1;
 192         }
 193
 194         /* get AT command from frame */
 195         memcpy(atcmd_str, &frame->cmd, 2);
 196         atcmd_str[2] = '\0';
 197
 198         /* see if it matches query */
 199         if (memcmp(atcmd_str, ctx->atcmd_query, 2)) {
 200                 ERROR(E_USER_XBEE, "invalid response <%c%c><%s><%s>",
 201                          frame->cmd & 0xFF,
 202                          (frame->cmd >> 8) & 0xFF,
 203                          atcmd_str, ctx->atcmd_query);
 204                 return -1;
 205         }
 206
 207         /* bad status */
 208         if (frame->status == 1) {
 209                 WARNING(E_USER_XBEE, "Status is error");
 210                 return -1;
 211         }
 212         else if (frame->status == 2) {
 213                 WARNING(E_USER_XBEE, "Invalid command");
 214                 return -1;
 215         }
 216         else if (frame->status == 3) {
 217                 WARNING(E_USER_XBEE, "Invalid parameter");
 218                 return -1;
 219         }
 220         else if (frame->status != 0) {
 221                 WARNING(E_USER_XBEE, "Unknown status error %d",
 222                         frame->status);
 223                 return -1;
 224         }
 225
 226         len -= offsetof(struct xbee_atresp_hdr, data);
 227
 228         atresp_to_str(buf, sizeof(buf), frame);
 229         NOTICE(E_USER_XBEE, "status ok, len=%d, %s", len, buf);
 230
 231         if (len != 0)
 232                 hexdump("atcmd answer", frame->data, len);
 233
 234         return 0;
 235 }
 236
 237
 238 int xbee_recv_data(struct xbee_recv_hdr *recvframe, unsigned len)
 239 {
 240         unsigned int datalen;
 241         struct rc_proto_hdr *rch = (struct rc_proto_hdr *) &recvframe->data;
 242
 243         if (len <  sizeof(*recvframe))
 244                 return -1;
 245
 246         datalen = len - sizeof(*recvframe);
 247         if (datalen < sizeof(struct rc_proto_hdr))
 248                 return -1;
 249
 250         switch (rch->type) {
 251 #if 0
 252                 case RC_PROTO_TYPE_CHANNEL: {
 253                         struct rc_proto_channel *rcc =
 254                                 (struct rc_proto_channel *) recvframe->data;
 255                         int16_t val;
 256                         if (datalen != sizeof(struct rc_proto_channel))
 257                                 return -1;
 258                         val = ntohs(rcc->axis[0]);
 259                         val >>= 6;
 260                         val += 512;
 261                         spi_servo_set(0, val);
 262                         break;
 263                 }
 264 #endif
 265                 case RC_PROTO_POWER_PROBE: {
 266                         struct rc_proto_power_probe *rcpb =
 267                                 (struct rc_proto_power_probe *) recvframe->data;
 268
 269                         if (datalen != sizeof(*rcpb))
 270                                 return -1;
 271
 272                         if (rcpb->power_level >= MAX_POWER_LEVEL)
 273                                 return -1;
 274
 275                         //rc_proto_rx_range(rcpb->power_level);
 276
 277                         break;
 278                 }
 279
 280                 case RC_PROTO_HELLO: {
 281                         struct rc_proto_hello *rch =
 282                                 (struct rc_proto_hello *) recvframe->data;
 283
 284                         NOTICE(E_USER_XBEE, "recv hello len=%d",
 285                                 rch->datalen);
 286                         /* XXX stats */
 287                         break;
 288                 }
 289                 default:
 290                         return -1;
 291         }
 292
 293         return 0;
 294 }
 295
 296 /* main rx entry point for application */
 297 int8_t xbeeapp_rx(struct xbee_dev *dev, int channel, int type,
 298              void *frame, unsigned len, void *opaque)
 299 {
 300         struct xbee_ctx *ctx = opaque;
 301         int8_t ret = XBEE_USER_RETCODE_OK;
 302
 303         NOTICE(E_USER_XBEE, "type=0x%x, channel=%d, ctx=%p",
 304                 type, channel, ctx);
 305
 306         /* if ctx is !NULL, it is an answer to a query */
 307         if (ctx != NULL) {
 308                 xbee_unload_timeout(ctx);
 309                 if (ctx->atcmd_query)
 310                         NOTICE(E_USER_XBEE, "Received answer to query <%c%c>",
 311                                 ctx->atcmd_query[0], ctx->atcmd_query[1]);
 312         }
 313
 314         /* some additional checks before sending */
 315         switch (type) {
 316                 case XBEE_TYPE_MODEM_STATUS: {
 317                         NOTICE(E_USER_XBEE, "Received Modem Status frame");
 318                         break;
 319                 }
 320
 321                 case XBEE_TYPE_RMT_ATRESP: {
 322                         union {
 323                                 uint64_t u64;
 324                                 struct {
 325 #if BYTE_ORDER == LITTLE_ENDIAN
 326                                         uint32_t low;
 327                                         uint32_t high;
 328 #else
 329                                         uint32_t high;
 330                                         uint32_t low;
 331 #endif
 332                                 } u32;
 333                         } addr;
 334                         memcpy(&addr, frame, sizeof(addr));
 335                         addr.u64 = ntohll(addr.u64);
 336                         NOTICE(E_USER_XBEE,
 337                                 "from remote address %"PRIx32"%"PRIx32"",
 338                                  addr.u32.high, addr.u32.low);
 339
 340                         /* this answer contains an atcmd answer at offset 10 */
 341                         if (parse_atcmd(ctx, frame + 10, len - 10) < 0)
 342                                 ret = XBEE_USER_RETCODE_BAD_FRAME;
 343
 344                         break;
 345                 }
 346                 case XBEE_TYPE_ATRESP: {
 347                         if (parse_atcmd(ctx, frame, len) < 0)
 348                                 ret = XBEE_USER_RETCODE_BAD_FRAME;
 349
 350                         break;
 351                 }
 352
 353                 case XBEE_TYPE_XMIT_STATUS: {
 354                         if (parse_xmit_status(ctx, frame, len) < 0)
 355                                 ret = XBEE_USER_RETCODE_BAD_FRAME;
 356
 357                         break;
 358                 }
 359
 360                 case XBEE_TYPE_RECV: {
 361                         if (xbee_recv_data(frame, len) < 0)
 362                                 ret = XBEE_USER_RETCODE_BAD_FRAME;
 363
 364                         break;
 365                 }
 366
 367                 case XBEE_TYPE_ATCMD:
 368                 case XBEE_TYPE_ATCMD_Q:
 369                 case XBEE_TYPE_XMIT:
 370                 case XBEE_TYPE_EXPL_XMIT:
 371                 case XBEE_TYPE_RMT_ATCMD:
 372                 case XBEE_TYPE_EXPL_RECV:
 373                 case XBEE_TYPE_NODE_ID:
 374                 default:
 375                         ERROR(E_USER_XBEE, "Invalid frame");
 376                         ret = XBEE_USER_RETCODE_BAD_FRAME;
 377                         break;
 378         }
 379
 380         WARNING(E_USER_XBEE, "undecoded rx frame");
 381         hexdump("undecoded rx frame", frame, len);
 382
 383         if (ctx != NULL) {
 384                 /* callback */
 385                 if (ctx->rx_cb != NULL)
 386                         ret = ctx->rx_cb(ret, frame, len, ctx->arg);
 387
 388                 /* free channel now, it implicitely frees the context too */
 389                 xbee_unregister_channel(dev, channel);
 390         }
 391
 392         return ret;
 393 }
 394
 395 /* called with callout prio == XBEE_PRIO */
 396 static int xbeeapp_send(struct xbee_ctx *ctx, int type, struct xbee_msg *msg)
 397 {
 398         int ret;
 399         int channel;
 400
 401         /* register a channel */
 402         channel = xbee_register_channel(xbee_dev, XBEE_CHANNEL_ANY,
 403                                         xbeeapp_rx, NULL);
 404         if (channel < 0) {
 405                 ERROR(E_USER_XBEE, "cannot send: no free channel");
 406                 return -1;
 407         }
 408
 409         /* copy context in the static struct table (avoiding a malloc) */
 410         memcpy(&xbee_ctx[channel], ctx, sizeof(*ctx));
 411         ctx = &xbee_ctx[channel];
 412         xbee_set_opaque(xbee_dev, channel, ctx);
 413
 414         NOTICE(E_USER_XBEE, "send frame channel=%d type=0x%x", channel, type);
 415         hexdump_msg("xmit frame", msg);
 416
 417         /* transmit the frame on this channel */
 418         ret = xbee_tx_iovec(xbee_dev, channel, type, msg);
 419         if (ret < 0) {
 420                 ERROR(E_USER_XBEE, "cannot send");
 421                 xbee_unregister_channel(xbee_dev, channel);
 422                 return -1;
 423         }
 424
 425         ctx->channel = channel;
 426         xbee_load_timeout(ctx);   /* load a timeout event */
 427
 428         return 0;
 429 }
 430
 431 /* send an AT command with parameters filled by caller. param is the argument
 432  * of the atcmd (if any). */
 433 int xbeeapp_send_atcmd(char *atcmd_str, void *param, unsigned param_len,
 434         xbee_user_rx_cb_t *rx_cb, void *arg)
 435 {
 436         struct xbee_ctx ctx;
 437         /* struct xbee_atcmd_hdr atcmd_hdr; -> no needed same than atcmd_str */
 438         struct xbee_msg msg;
 439         uint8_t prio;
 440         int ret;
 441
 442         memset(&ctx, 0, sizeof(ctx));
 443         ctx.atcmd_query[0] = atcmd_str[0];
 444         ctx.atcmd_query[1] = atcmd_str[1];
 445         ctx.rx_cb = rx_cb;
 446         ctx.arg = arg;
 447
 448         msg.iovlen = 2;
 449         msg.iov[0].buf = atcmd_str;
 450         msg.iov[0].len = 2;
 451         msg.iov[1].buf = param;
 452         msg.iov[1].len = param_len;
 453
 454         prio = callout_mgr_set_prio(&xbeeboard.intr_cm, XBEE_PRIO);
 455         if (prio > XBEE_PRIO)
 456                 ERROR(E_USER_XBEE, "invalid prio = %d\n", prio);
 457         ret = xbeeapp_send(&ctx, XBEE_TYPE_ATCMD, &msg);
 458         callout_mgr_restore_prio(&xbeeboard.intr_cm, prio);
 459
 460         return ret;
 461 }
 462
 463 int xbeeapp_send_msg(uint64_t addr, struct xbee_msg *msg,
 464         xbee_user_rx_cb_t *rx_cb, void *arg)
 465 {
 466         struct xbee_ctx ctx;
 467         struct xbee_xmit_hdr xmit_hdr;
 468         struct xbee_msg msg2;
 469         unsigned i;
 470         uint8_t prio;
 471         int ret;
 472
 473         if (msg->iovlen + 2 > XBEE_MSG_MAXIOV) {
 474                 ERROR(E_USER_XBEE, "too many iovecs");
 475                 return -1;
 476         }
 477
 478         xmit_hdr.dstaddr = htonll(addr);
 479         xmit_hdr.reserved = htons(0xFFFE);
 480         xmit_hdr.bcast_radius = 0;
 481         xmit_hdr.opts = 0;
 482
 483         msg2.iovlen = msg->iovlen + 1;
 484         msg2.iov[0].buf = &xmit_hdr;
 485         msg2.iov[0].len = sizeof(xmit_hdr);
 486         for (i = 0; i < msg->iovlen; i++)
 487                 msg2.iov[i+1] = msg->iov[i];
 488
 489         memset(&ctx, 0, sizeof(ctx));
 490         ctx.rx_cb = rx_cb;
 491         ctx.arg = arg;
 492
 493         prio = callout_mgr_set_prio(&xbeeboard.intr_cm, XBEE_PRIO);
 494         if (prio > XBEE_PRIO)
 495                 ERROR(E_USER_XBEE, "invalid prio = %d\n", prio);
 496         ret = xbeeapp_send(&ctx, XBEE_TYPE_XMIT, &msg2);
 497         callout_mgr_restore_prio(&xbeeboard.intr_cm, prio);
 498
 499         return ret;
 500 }
 501
 502 static void evt_timeout(struct callout_mgr *cm, struct callout *clt,
 503         void *arg)
 504 {
 505         struct xbee_ctx *ctx = arg;
 506
 507         (void)cm;
 508         (void)clt;
 509
 510         WARNING(E_USER_XBEE, "Timeout");
 511
 512         /* callback */
 513         if (ctx->rx_cb != NULL)
 514                 ctx->rx_cb(XBEE_USER_RETCODE_TIMEOUT, NULL, 0, ctx->arg);
 515
 516         /* free channel, it implicitely frees the context too */
 517         xbee_unregister_channel(xbee_dev, ctx->channel);
 518         callout_stop(cm, clt);
 519 }
 520
 521 void xbee_load_timeout(struct xbee_ctx *ctx)
 522 {
 523         uint8_t prio;
 524
 525         callout_init(&ctx->timeout, evt_timeout, ctx, XBEE_PRIO);
 526         prio = callout_mgr_set_prio(&xbeeboard.intr_cm, XBEE_PRIO);
 527         callout_schedule(&xbeeboard.intr_cm, &ctx->timeout, XBEE_TIMEOUT_MS);
 528         callout_mgr_restore_prio(&xbeeboard.intr_cm, prio);
 529 }
 530
 531 void xbee_unload_timeout(struct xbee_ctx *ctx)
 532 {
 533         uint8_t prio;
 534
 535         prio = callout_mgr_set_prio(&xbeeboard.intr_cm, XBEE_PRIO);
 536         callout_stop(&xbeeboard.intr_cm, &ctx->timeout);
 537         callout_mgr_restore_prio(&xbeeboard.intr_cm, prio);
 538 }
 539
 540 static void xbee_rx_poll_timer_cb(struct callout_mgr *cm, struct callout *tim,
 541         void *arg)
 542 {
 543         (void) arg;
 544         xbee_rx(xbee_dev);
 545         callout_reschedule(cm, tim, XBEE_POLL_TIMER_MS);
 546 }
 547
 548 void xbee_mainloop(void)
 549 {
 550         uint8_t prio;
 551
 552         while (1) {
 553                 if (xbee_raw) {
 554                         int16_t c;
 555
 556                         /* from xbee to cmdline */
 557                         c = xbee_dev_recv(NULL);
 558                         if (c >= 0)
 559                                 cmdline_dev_send((uint8_t)c, NULL);
 560
 561                         /* from cmdline to xbee */
 562                         c = cmdline_dev_recv(NULL);
 563                         if (c == 4) { /* CTRL-d */
 564                                 prio = callout_mgr_set_prio(&xbeeboard.intr_cm,
 565                                         XBEE_PRIO);
 566                                 xbee_dev_send('A', NULL);
 567                                 xbee_dev_send('T', NULL);
 568                                 xbee_dev_send('C', NULL);
 569                                 xbee_dev_send('N', NULL);
 570                                 xbee_dev_send('\n', NULL);
 571                                 callout_mgr_restore_prio(&xbeeboard.intr_cm, prio);
 572                                 xbee_raw = 0;
 573                                 rdline_newline(&xbeeboard.rdl,
 574                                                xbeeboard.prompt);
 575                         }
 576                         else if (c >= 0) {
 577                                 /* send to xbee */
 578                                 xbee_dev_send((uint8_t)c, NULL);
 579
 580                                 /* echo on cmdline */
 581                                 cmdline_dev_send((uint8_t)c, NULL);
 582                         }
 583                 }
 584                 else {
 585                         if (xbee_cmdline_input_enabled)
 586                                 cmdline_poll();
 587                         /* xbee rx polling is done in a timer, so we can block
 588                          * the cmdline without loosing incoming packets */
 589                 }
 590         }
 591 }
 592
 593 void xbee_stdin_enable(void)
 594 {
 595         xbee_cmdline_input_enabled = 1;
 596 }
 597
 598 void xbee_stdin_disable(void)
 599 {
 600         xbee_cmdline_input_enabled = 0;
 601 }
 602
 603 void xbeeapp_init(void)
 604 {
 605         callout_init(&xbeeboard.xbee_rx_poll_timer, xbee_rx_poll_timer_cb,
 606                 NULL, XBEE_PRIO);
 607         callout_schedule(&xbeeboard.intr_cm,
 608                 &xbeeboard.xbee_rx_poll_timer, XBEE_POLL_TIMER_MS);
 609 }